ROS學習（二）server和client的編寫總結

東南大學 ZSCSEU

        今天，總結了一下ROS中使用python編寫服務端和客戶端的栗子。

        首先，定義了一個名為add.srv的檔案，裡面的內容如下：

        然後，編寫add_two.py(服務端)程式碼如下

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from beginner_test.srv import *

class add_ser():
    def __init__(self):
        rospy.init_node('add_s',anonymous=False)
        r=rospy.Rate(10)
        rospy.on_shutdown(self.shutdown)
        self.add_two()
        
    def add_two(self):
        rospy.loginfo('Ready...')
        self.s=rospy.Service('add2',add,self.handle)
        
    def handle(self,req):
        print '結果是[%s+%s=%s]'%(req.a,req.b,(req.a+req.b))
        return addResponse(req.a+req.b)
    
    def shutdown(self):
        rospy.loginfo('Stop...')
        rospy.sleep(1)
        
if __name__=='__main__':
    try:
        add_ser()
        rospy.spin()
    except:
        rospy.loginfo('Error...')


 
 

        我覺得有必要對程式碼做一些解釋，因為自己寫的時候由於是初學者，感覺很亂。可能是程式設計能力低的緣故，我覺得梳理一下會比較清楚。

        首先，我們先定義一個add_ser()的類，並在__init__()函式裡做一些初始化；

        後面就是一些類成員函數了：

       （1）self.s=rospy.Service('add2',add,self.handle)

        這句話我們定義了一個名為“add2”的服務，資料型別是add,這與我們定義的.srv檔案是同名的。因為在catkin_make的時候會建立程需要的標頭檔案【這些標頭檔案放在/工作空間

       （2）關於函式 handle()

        這個函式是服務add2呼叫的函式，處理從客戶端傳輸過來的引數；

        注意return時，addResponse也必須要和“/工作空間/devel/include/包/”目錄下的名字對應一致。

        完成了伺服器的編寫，下面我們要進行客戶端的程式設計，程式碼如下：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
import sys
#from std_msgs.msg import int64
from beginner_test.srv import *

class client():
    def __init__(self):
        rospy.init_node('cli',anonymous=False)
        r=rospy.Rate(10)
        rospy.on_shutdown(self.shutdown)
        
        self.add_two()
        
    def add_two(self):
        rospy.wait_for_service('add2')
        
        if len(sys.argv)==3:
            x=int(sys.argv[1])
            y=int(sys.argv[2])
            print x,y
        else:
            rospy.loginfo('failed...')
            
        try:
            self.add1=rospy.ServiceProxy('add2',add)
            self.res=self.add1(x,y)
            print self.res.sum
            return self.res.sum
        except:
            rospy.loginfo('service call failed!')
            
#    def use(self):
#        return "%s [x,y]"%sys.argv[0]
#        
        
    
    def shutdown(self):
        rospy.loginfo('Stop..')
        rospy.sleep(1)
        
        
if __name__=='__main__':
    try:
        client()
        rospy.spin()
    except:
        rospy.loginfo('baba')
 

        客戶端程式碼主要注意add_two()函式，首先等待服務可用，之後判斷客戶端輸入的引數是否符合條件：

        注意python中sys.argv的用法，比方說你在執行節點的時候輸入的引數是4 5 6三個數，則程式會報錯。

        之後再呼叫服務求解結果並將結果返回。

        總結：

        通過這樣的總結反思，比較詳細的瞭解了編寫過程。我覺得，有時候官網的教程如果直接照著搬過來的話理解可能不深入（程式設計大神自動跳過），所以自己把變數還有程式設計形式改一改，可能會更有助於理解程式，為以後的開發打好基礎。【比如，我就是把官網的python教程豆試用面向物件的思想重新寫了一遍！附上官網連結：http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/WritingServiceClient】