ROS的學習(二十一)使用時間和TF
arduino
選擇File->Examples->ros_lib->TimeTF,開啟的程式碼如下所示:
/* * rosserial Time and TF * Publishes a transform at current time */ #include <ros.h> #include <ros/time.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> ros::NodeHandle nh; geometry_msgs::TransformStamped t; tf::TransformBroadcaster broadcaster; char base_link[] = "/base_link"; char odom[] = "/odom"; void setup() { nh.initNode(); broadcaster.init(nh); } void loop() { t.header.frame_id = odom; t.child_frame_id = base_link; t.transform.translation.x = 1.0; t.transform.rotation.x = 0.0; t.transform.rotation.y = 0.0; t.transform.rotation.z = 0.0; t.transform.rotation.w = 1.0; t.header.stamp = nh.now(); broadcaster.sendTransform(t); nh.spinOnce(); delay(10); }
下面來解釋程式碼:
#include <ros.h>
#include <ros/time.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
上面的程式碼是包括一些必須的標頭檔案,
geometry_msgs::TransformStamped t;
tf::TransformBroadcaster broadcaster;
char base_link[] = "/base_link";
char odom[] = "/odom";
接下來例項化一個TransformStamped的訊息和一個TransformBroadcaster
broadcaster.init(nh);
在setup函式裡面,我們呼叫了TransformBroadcaster的初始化函式init(),且使用節點的控制代碼作為一個引數。如果沒有這一步,broadcaster將不能正確的釋出訊息。
t.header.frame_id = odom; t.child_frame_id = base_link; t.transform.translation.x = 1.0; t.transform.rotation.x = 0.0; t.transform.rotation.y = 0.0; t.transform.rotation.z = 0.0; t.transform.rotation.w = 1.0;
在loop()函式中,我們填充了變換的域,各種ID都被賦予了正確的字串型別的名字,且變換和旋轉的值被正確的設定。
t.header.stamp = nh.now();
呼叫nh.now()以ros::Time例項方式返回了當前的時間,
broadcaster.sendTransform(t);
nh.spinOnce();
delay(10);
}
最後釋出了變換,並且在再次釋出前呼叫了spinOnce和延遲函式。
接下來執行程式,首先在arduino IDE中點選upload按鈕。
接著接著執行roscore:
roscore
接著執行一下rosserial客戶端應用程式,它將會把arduino的訊息轉發給ros的其他部分,
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
最後可以通過以下命令來檢查變換:
rosrun tf tf_echo odom base_link
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