開幹： 1、閒言碎語 這個驅動，越寫覺的越簡單，入門難，入門之後感覺還好。Linux開發還是比較友好的。 2、編寫MPU6050帶字元驅動的i2c從裝置驅動 要實現的功能就是，將MPU6050作為字元驅動，在應用層，對其進行讀資料。實現簡單的功能。在前面的分析和實踐中，可以看到實現字元驅動主要是實現file_operation中的方法，註冊初始化cdev，讓cdev和file_opration產生聯絡，字元驅動的初始化通過module_init來宣告。實現i2c從裝置驅動，主要是i2c_client和i2c_driver通過名字匹配，然後呼叫probe函式對裝置進行初始化。那麼，實現字元驅動的i2c從裝置驅動，其實就是在i2c從裝置驅動中新增字元驅動操作方法，從而在/dev中產生裝置節點，讓使用者可以通過Linux application的API對其進行操作。 本文實現了帶字元驅動的i2c從裝置驅動，然後編寫了使用者層測試程式，測試結果正確。下面對部分程式碼進行分析。 定義i2c_driver，file_operations， static struct i2c_driver mpu6xxx_driver = { .driver = { .name = "mpu6xxx", .owner = THIS_MODULE, }, .class = I2C_CLASS_HWMON, .id_table = mpu6xxx_ids, .probe = mpu6xxx_probe, .remove = mpu6xxx_remove, }; 主要實現其中的probe函式。 struct file_operations mpu6xxx_fops = { owner : THIS_MODULE, unlocked_ioctl : mpu6xxx_ioctl, open : mpu6xxx_open, release : mpu6xxx_release, }; 主要實現其中的ioctl函式。 probe函式實現： static int mpu6xxx_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id){ u16 version; int result,retval = -1; struct mpu6xxx_data *mpu6xxx; dev_t dev; printk(KERN_DEBUG "mpu6xxx driver probe... \n"); if(!i2c_check_functionality(client->adapter, I2C_FUNC_I2C)){ retval = -EINVAL; goto failed; } //核查i2c驅動 mpu6xxx = kzalloc(sizeof(struct mpu6xxx_data),GFP_KERNEL); //分配使用者資料 if(!mpu6xxx) { retval = -ENOMEM; goto failed; } memset(&mpu6xxx->gyro,0,sizeof(struct sub_sensor)); memset(&mpu6xxx->accel,0,sizeof(struct sub_sensor)); mutex_init(&mpu6xxx->lock); mpu6xxx->client = client; i2c_set_clientdata(client,mpu6xxx); //用來在驅動中獲取資料 this_client = client; version = i2c_smbus_read_byte_data(client,MPU6050_REG_WHO_AM_I); if(version != 0x70) { printk("error retval %d , version %.2x \n",retval , version); retval = -2; goto failed; } //檢查version result = alloc_chrdev_region(&dev,this_major,1,"mpu6xxx"); if(result < 0) { retval = result; goto failed; } this_major = MAJOR(dev); cdev_init(&mpu6xxx->cdev,&mpu6xxx_fops); mpu6xxx->cdev.owner = THIS_MODULE; result = cdev_add(&mpu6xxx->cdev,dev,1); if(result) { retval = result; goto failed; } mpu_cls = class_create(THIS_MODULE,"mpu6xxx"); if(IS_ERR(mpu_cls)) { retval = -3; goto failed; } mpu_device = device_create(mpu_cls,NULL,dev,NULL,"mpu6xxx"); if(IS_ERR(mpu_device)) { class_destroy(mpu_cls); } //註冊cdev，以及在/dev中產生節點 mpu6xxx_reset(mpu6xxx); mpu6xxx_disable(mpu6xxx); retval = 0; printk(KERN_DEBUG "mpuxxx probe succeed...\n"); return retval; failed: return retval; }; ioctl實現： static int mpu6xxx_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd,unsigned long arg) { int re = -1; void __user *argp = (void __user *)arg; struct mpu6xxx_data *mpu6xxx = i2c_get_clientdata(this_client); printk("ioctl ... cmd %d mpucmd %d BUFFERSIZE %d\n",cmd,MPU_IOCTL_GETGYRO,BUFFERSIZE); switch(cmd) { case MPU_IOCTL_GETGYRO: mutex_lock(&(mpu6xxx->lock) ); //通過互斥操作來避免頻繁讀寫 re = mpu6xxx_read_data(mpu6xxx,0); if(re != 0) return re; printk("x : %d \n", mpu6xxx->gyro.x.value); if(copy_to_user(argp,&mpu6xxx->gyro,sizeof(struct sub_sensor))) //將資料拷貝到使用者空間 { printk("failed copy data .. \n"); mutex_unlock(&mpu6xxx->lock); return -EFAULT; } printk("ioctl succed...\n"); mutex_unlock(&mpu6xxx->lock); break ; case MPU_IOCTL_GETACCEL: mutex_lock(&(mpu6xxx->lock) ); re = mpu6xxx_read_data(mpu6xxx,1); if(re != 0) return re; if(copy_to_user(argp,&mpu6xxx->accel,sizeof(struct sub_sensor))) { mutex_unlock(&(mpu6xxx->lock) ); printk("failed copy data .. \n"); return -EFAULT; } mutex_unlock(&(mpu6xxx->lock) ); break; default: break; } return 0; } 驅動載入結果：
應用層程式碼結果：
在動6050時，資料會變動。並且資料大小正常。