ROS使用openni獲取Kinect彩色影象和深度影象
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1.配置openni：
根據這裡面的教程可以對彩色資料和深度資料進行提取.
2.安裝opencv2：
安裝依賴：
依賴安裝完成後，將opencv解壓並進入目錄，進行一下操作sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
mkdir build cd build cmake .. make sudo make install3.安裝ros：
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