PCL經典例程

阿新 • • 發佈：2019-01-19

１、用到的標頭檔案：

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL)
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType)

#include <iostream>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>   //讀取PCD檔案
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>   //讀取Ploy檔案
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>

２、基本的點雲視覺化操作

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{

    // -----Open 3D viewer and add point cloud
    //建立視窗物件並給標題欄設定一個名稱“3D Viewer”並將它設定為boost::shared_ptr智慧共享指標，這樣可以保證指標在程式中全域性使用，而不引起記憶體錯誤
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    //設定視窗的背景色，可以任意設定RGB的顏色，這裡是設定為黑色
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    /*這是最重要的一行，我們將點雲新增到視窗物件中，並定一個唯一的字串作為ID 號，利用此字串保證在其他成員中也能
    標誌引用該點雲，多次呼叫addPointCloud可以實現多個點雲的新增，每呼叫一次就會建立一個新的ID號，如果想更新一個
    已經顯示的點雲，必須先呼叫removePointCloud（），並提供需要更新的點雲ID 號*/
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
    //用於改變顯示點雲的尺寸，可以利用該方法控制點雲在視窗中的顯示方法，
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
    //檢視複雜的點雲，經常讓人感到沒有方向感，為了保持正確的座標判斷，需要顯示座標系統方向，可以通過使用X（紅色）
    //Y（綠色 ）Z （藍色）圓柱體代表座標軸的顯示方式來解決，圓柱體的大小可以通過scale引數來控制，本例中scale設定為1.0
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    //通過設定照相機引數使得從預設的角度和方向觀察點雲
    viewer->initCameraParameters();
    return (viewer);
}

３、視覺化彩色點雲的顏色特徵

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> rgbVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    return (viewer);
}

４、自定義點雲的顏色特徵（自定義點雲顏色）

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> customColourVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    //建立一個自定義的顏色處理器PointCloudColorHandlerCustom物件，並設定顏色為純綠色
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);
    //addPointCloud<>()完成對顏色處理器物件的傳遞
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    return (viewer);
}

５、視覺化點雲法線

//顯示法線是理解點雲的一個重要步驟，點雲法線特徵是非常重要的基礎特徵，PCL visualizer視覺化類可用於繪製法線，
//也可以繪製表徵點雲的其他特徵，比如主曲率和幾何特徵，normalsVis函式中演示瞭如何實現點雲的法線
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> normalsVis(
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals)
{
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    //實現對點雲法線的顯示
    viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals, 10, 0.05, "normals");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    return (viewer);
}

６、繪製普通形狀

//PCL visualizer視覺化類允許使用者在視窗中繪製一般圖元，這個類常用於顯示點雲處理演算法的視覺化結果，例如 通過視覺化球體
//包圍聚類得到的點雲集以顯示聚類結果，shapesVis函式用於實現新增形狀到視窗中，添加了四種形狀：從點雲中的一個點到最後一個點
//之間的連線，原點所在的平面，以點雲中第一個點為中心的球體，沿Y軸的椎體
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> shapesVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    /************************************************************************************************
    繪製形狀的例項程式碼，繪製點之間的連線，
    *************************************************************************************************/
    viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB>(cloud->points[0],
        cloud->points[cloud->size() - 1], "line");
    //新增點雲中第一個點為中心，半徑為0.2的球體，同時可以自定義顏色
    viewer->addSphere(cloud->points[0], 0.2, 0.5, 0.5, 0.0, "sphere");

    //---------------------------------------
    //-----Add shapes at other locations新增繪製平面使用標準平面方程ax+by+cz+d=0來定義平面，這個平面以原點為中心，方向沿著Z方向-----
    //---------------------------------------
    pcl::ModelCoefficients coeffs;
    coeffs.values.push_back(0.0);
    coeffs.values.push_back(0.0);
    coeffs.values.push_back(1.0);
    coeffs.values.push_back(0.0);
    viewer->addPlane(coeffs, "plane");
    //新增錐形的引數
    coeffs.values.clear();
    coeffs.values.push_back(0.3);
    coeffs.values.push_back(0.3);
    coeffs.values.push_back(0.0);
    coeffs.values.push_back(0.0);
    coeffs.values.push_back(1.0);
    coeffs.values.push_back(0.0);
    coeffs.values.push_back(5.0);
    viewer->addCone(coeffs, "cone");

    return (viewer);
}

７、多視窗顯示多個點雲

//viewportsVis函式演示如何用多視角來顯示點雲端計算法線的方法結果對比
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewportsVis(
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals1, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals2)
{
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->initCameraParameters();
    //以上是建立檢視的標準程式碼

    int v1(0);  //建立新的視口
    viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);  //4個引數分別是X軸的最小值，最大值，Y軸的最小值，最大值，取值0-1，v1是標識
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);    //設定視口的背景顏色
    viewer->addText("Radius: 0.01", 10, 10, "v1 text", v1);  //新增一個標籤區別其他視窗  利用RGB顏色著色器並新增點雲到視口中
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud1", v1);
    //對第二視口做同樣的操作，使得做建立的點雲分佈於右半視窗，將該視口背景賦值於灰色，以便明顯區別，雖然新增同樣的點雲，給點雲自定義顏色著色
    int v2(0);
    viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
    viewer->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v2);
    viewer->addText("Radius: 0.1", 10, 10, "v2 text", v2);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color(cloud, 0, 255, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, single_color, "sample cloud2", v2);
    //為所有視口設定屬性，
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud1");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud2");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    //新增法線  每個檢視都有一組對應的法線
    viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals1, 10, 0.05, "normals1", v1);
    viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals2, 10, 0.05, "normals2", v2);

    return (viewer);
}

８、滑鼠事件

//每次響應這種事件都會在滑鼠按下的位置上生成一個文字標籤
unsigned int text_id = 0;
void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent &event,
    void* viewer_void)
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer *> (viewer_void);
    if (event.getKeySym() == "r" && event.keyDown())
    {
        std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;

        char str[512];
        for (unsigned int i = 0; i < text_id; ++i)
        {
            sprintf(str, "text#%03d", i);
            viewer->removeShape(str);
        }
        text_id = 0;
    }
}

９、鍵盤事件

//所以在PCL中視窗中註冊事件響應回撥函式，不會覆蓋其他成員對同一事件的響應
void mouseEventOccurred (const pcl::visualization::MouseEvent &event,
                         void* viewer_void)
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer *> (viewer_void);
  if (event.getButton () == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
      event.getType () == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
  {
    std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX () << ", " << event.getY () << ")" << std::endl;

    char str[512];
    sprintf (str, "text#%03d", text_id ++);
    viewer->addText ("clicked here", event.getX (), event.getY (), str);
  }
}

10、自定義互動

//多數情況下，預設的滑鼠和鍵盤互動設定不能滿足使用者的需求，使用者想擴充套件函式的某一些功能，比如按下鍵盤時儲存點雲的資訊，或者通過滑鼠確定點雲的位置，interactionCustomizationVis 函式進行演示如何捕捉滑鼠和鍵盤事件，在視窗點選，將會顯示一個2D的文字標籤，按下r健出去文字

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> interactionCustomizationVis ()
{
  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  //以上是例項化視窗的標準程式碼
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  //分別註冊響應鍵盤和滑鼠事件，keyboardEventOccurred  mouseEventOccurred回撥函式，需要將boost::shared_ptr強制轉換為void*
  viewer->registerKeyboardCallback (keyboardEventOccurred, (void*)viewer.get ());
  viewer->registerMouseCallback (mouseEventOccurred, (void*)viewer.get ());

  return (viewer);
}

完整程式碼

#include <iostream>  
#include <boost/thread/thread.hpp>  
#include <pcl/common/common_headers.h>  
#include <pcl/common/common_headers.h>  
#include <pcl/features/normal_3d.h>  
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>  
#include <pcl/console/parse.h>  
// 幫助  
void
printUsage(const char* progName)
{
    std::cout << "\n\nUsage: " << progName << " [options]\n\n"
        << "Options:\n"
        << "-------------------------------------------\n"
        << "-h           this help\n"
        << "-s           Simple visualisation example\n"
        << "-r           RGB colour visualisation example\n"
        << "-c           Custom colour visualisation example\n"
        << "-n           Normals visualisation example\n"
        << "-a           Shapes visualisation example\n"
        << "-v           Viewports example\n"
        << "-i           Interaction Customization example\n"
        << "\n\n";
}

//Simple visualisation example  
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
    //建立3D視窗並新增點雲  
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    return (viewer);
}

//RGB colour visualisation example  
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> rgbVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
    //建立3D視窗並新增點雲   
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    return (viewer);
}

//Custom colour visualisation example  
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> customColourVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
    //建立3D視窗並新增點雲  
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    return (viewer);
}

//Normals visualisation example  
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> normalsVis(
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals)
{
    //建立3D視窗並新增點雲其包括法線    
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals, 10, 0.05, "normals");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    return (viewer);
}

//Shapes visualisation example  
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> shapesVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
    //建立3D視窗並新增點雲      
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    //在點雲上新增直線和球體模型  
    viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB>(cloud->points[0],
        cloud->points[cloud->size() - 1], "line");
    viewer->addSphere(cloud->points[0], 0.2, 0.5, 0.5, 0.0, "sphere");
    //在其他位置新增基於模型引數的平面及圓錐體  
    pcl::ModelCoefficients coeffs;
    coeffs.values.push_back(0.0);
    coeffs.values.push_back(0.0);
    coeffs.values.push_back(1.0);
    coeffs.values.push_back(0.0);
    viewer->addPlane(coeffs, "plane");
    coeffs.values.clear();
    coeffs.values.push_back(0.3);
    coeffs.values.push_back(0.3);
    coeffs.values.push_back(0.0);
    coeffs.values.push_back(0.0);
    coeffs.values.push_back(1.0);
    coeffs.values.push_back(0.0);
    coeffs.values.push_back(5.0);
    viewer->addCone(coeffs, "cone");

    return (viewer);
}

//Viewports example  
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewportsVis(
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals1, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals2)
{
    // 建立3D視窗並新增顯示點雲其包括法線  
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->initCameraParameters();
    int v1(0);
    viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);
    viewer->addText("Radius: 0.01", 10, 10, "v1 text", v1);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud1", v1);
    int v2(0);
    viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
    viewer->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v2);
    viewer->addText("Radius: 0.1", 10, 10, "v2 text", v2);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color(cloud, 0, 255, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, single_color, "sample cloud2", v2);
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud1");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud2");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);

    viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals1, 10, 0.05, "normals1", v1);
    viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals2, 10, 0.05, "normals2", v2);

    return (viewer);
}


unsigned int text_id = 0;
void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent &event,
    void* viewer_void)
{
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);
    if (event.getKeySym() == "r" && event.keyDown())
    {
        std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;

        char str[512];
        for (unsigned int i = 0; i < text_id; ++i)
        {
            sprintf(str, "text#%03d", i);
            viewer->removeShape(str);
        }
        text_id = 0;
    }
}

void mouseEventOccurred(const pcl::visualization::MouseEvent &event,
    void* viewer_void)
{
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);
    if (event.getButton() == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
        event.getType() == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
    {
        std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX() << ", " << event.getY() << ")" << std::endl;

        char str[512];
        sprintf(str, "text#%03d", text_id++);
        viewer->addText("clicked here", event.getX(), event.getY(), str);
    }
}

//Interaction Customization example  
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> interactionCustomizationVis()
{
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);

    viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred, (void*)&viewer);
    viewer->registerMouseCallback(mouseEventOccurred, (void*)&viewer);

    return (viewer);
}
// -----Main-----  
int
main(int argc, char** argv)
{
    // 解析命令列引數  
    if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-h") >= 0)
    {
        printUsage(argv[0]);
        return 0;
    }
    bool simple(false), rgb(false), custom_c(false), normals(false),
        shapes(false), viewports(false), interaction_customization(false);
    if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-s") >= 0)
    {
        simple = true;
        std::cout << "Simple visualisation example\n";
    }
    else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-c") >= 0)
    {
        custom_c = true;
        std::cout << "Custom colour visualisation example\n";
    }
    else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-r") >= 0)
    {
        rgb = true;
        std::cout << "RGB colour visualisation example\n";
    }
    else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-n") >= 0)
    {
        normals = true;
        std::cout << "Normals visualisation example\n";
    }
    else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-a") >= 0)
    {
        shapes = true;
        std::cout << "Shapes visualisation example\n";
    }
    else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-v") >= 0)
    {
        viewports = true;
        std::cout << "Viewports example\n";
    }
    else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-i") >= 0)
    {
        interaction_customization = true;
        std::cout << "Interaction Customization example\n";
    }
    else
    {
        printUsage(argv[0]);
        return 0;
    }
    // 自行建立一隨機點雲  
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    std::cout << "Genarating example point clouds.\n\n";
    // 以橢圓為邊線沿z軸拉伸獲取其點雲，並賦予紅綠藍漸變色。  
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
        for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
        {
            pcl::PointXYZ basic_point;
            basic_point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle));
            basic_point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
            basic_point.z = z;
            basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);

            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = basic_point.x;
            point.y = basic_point.y;
            point.z = basic_point.z;
            uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
                static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
            point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
            point_cloud_ptr->points.push_back(point);
        }
        if (z < 0.0)
        {
            r -= 12;
            g += 12;
        }
        else
        {
            g -= 12;
            b += 12;
        }
    }
    basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();
    basic_cloud_ptr->height = 1;
    point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    // 0.05為搜尋半徑獲取點雲法線  
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;
    ne.setInputCloud(point_cloud_ptr);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>());
    ne.setSearchMethod(tree);
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals1(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    ne.setRadiusSearch(0.05);
    ne.compute(*cloud_normals1);
    //  0.1為搜尋半徑獲取點雲法線  
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals2(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    ne.setRadiusSearch(0.1);
    ne.compute(*cloud_normals2);

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
    if (simple)
    {
        viewer = simpleVis(basic_cloud_ptr);
    }
    else if (rgb)
    {
        viewer = rgbVis(point_cloud_ptr);
    }
    else if (custom_c)
    {
        viewer = customColourVis(basic_cloud_ptr);
    }
    else if (normals)
    {
        viewer = normalsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals2);
    }
    else if (shapes)
    {
        viewer = shapesVis(point_cloud_ptr);
    }
    else if (viewports)
    {
        viewer = viewportsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals1, cloud_normals2);
    }
    else if (interaction_customization)
    {
        viewer = interactionCustomizationVis();
    }
    // 主迴圈  
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
}

PCL經典例程

１、用到的標頭檔案： #include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL) VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle) VTK_MODULE_INIT(vtkRen

PCL例程使用CMake匯入VS2013失敗

安裝完PCL all_in_one 之後，使用CMake將例程生成為VS2013的工程配置完成選擇生成後介面如下：有問題的有三行，如圖紅線所示： 1. OPENNI_INCLUDE_DIRS-NOTFOUND 2. OPENNI_LIBRARY-

《PCL點雲庫學習&VS2010(X64)》Part 8 PCL1.72（VTK6.2.0）視覺化例程

Part 8 PCL1.72（VTK6.2.0）視覺化例程 PCL1.72 VTK

Qt跨平臺的一個例程

條件手機 net mx4 qml .com ubun 介紹桌面我的同事penk在近期北京的Hackathon展示了一個在多平臺的例程。非常多開發人員對這個挺感興趣的。今天我就把這個資源介紹給大家。這是同一個用Qt寫的應用。能夠同一時候在Ubuntu Destkop

第七章之main函數和啟動例程

gcc 清理其它運行 start call 返回 argv -a main函數和啟動例程為什麽匯編程序的入口是_start，而C程序的入口是main函數呢？本節就來解釋這個問題。在講例 18.1 “最簡單的匯編程序”時，我們的匯編和鏈接步驟是： $ as hello

malloc 和free例程

就會 ret sca stdlib.h int 註意申請 printf malloc #include <stdio.h>#include <stdlib.h>int main(){int a;scanf("%d",&a);int *p=(

Java經典編程題50道之四

編程題 pub else 整數正整數分解 clas 因數 stat args 將一個正整數分解質因數。例如：輸入90,打印出90=2*3*3*5。 public class Example04 { public static void main(String[]

Java經典編程題50道之五

n) pub 嵌套 example void out [] args core 利用條件運算符的嵌套來完成此題：學習成績>=90分的同學用A表示，60-89分之間的用B表示，60分以下的用C表示。 public class Example05 { public

Java經典編程題50道之八

其中 println i++ class aaa 一個 bsp pub 個數字求s=a+aa+aaa+aaaa+aa...a的值，其中a是一個數字。例如2+22+222+2222+22222(此時共有5個數相加)，幾個數相加由鍵盤控制。 public class Exa

Java經典編程題50道之七

r++ [] main world else number 字符英文 ray 輸入一行字符，分別統計出其中英文字母、空格、數字和其它字符的個數。 public class Example07 { public static void main(String[] a

Java經典編程題50道之九

因子 oid 例如 println out count 它的編程題 num 一個數如果恰好等於它的因子之和，這個數就稱為"完數"。例如6=1＋2＋3。編程找出1000以內的所有完數。 public class Example09 { public static v

Java經典編程題50道之十

經典 [] 一半 stat ati public sta void amp 一球從100米高度自由落下，每次落地後反跳回原高度的一半；再落下……求它在第10次落地時，共經過多少米？第10次反彈多高？ public class Example10

Java經典編程題50道之十一

println class num ati void ber pri 多少 example 有1、2、3、4個數字，能組成多少個互不相同且無重復數字的三位數？都是多少？ public class Example11 { public static void main

Java經典編程題50道之十五

數字 java 經典 example 個數字 println clas void bsp 輸入三個整數x，y，z，請把這三個數由小到大輸出。 public class Example15 { public static void main(String[] args

Java經典編程題50道之十四

out break void pri sta cas || 編程 pub 輸入某年某月某日，判斷這一天是這一年的第幾天？ public class Example14 { public static void main(String[] args) {

Java經典編程題50道之十九

pub main isp ring args int string class for 打印出如下圖案（菱形） * *** ****** ******** ****** *** * public class E

Java經典編程題50道之二十四

args example for ava ati rgs oid string += 有5個人坐在一起，問第5個人多少歲,他說比第4個人大2歲。問第4個人歲數，他說比第3個人大2歲。問第三個人，他說比第2人大兩歲。問第2個人，說比第一個人大兩歲。最後問第一個人，他說是1

Java經典編程題50道之二十五

ray != println 回文 str stat [0 java amp 一個5位數，判斷它是不是回文數。即12321是回文數，個位與萬位相同，十位與千位相同。 public class Example25 { public static void main(S

Java經典編程題50道之二十六

ava ret ner 判斷大寫 scanner nbsp ring print 請輸入星期幾的第一個字母來判斷一下是星期幾，如果第一個字母一樣，則繼續判斷第二個字母。 public class Example26 { public static void mai

Java經典編程題50道之二十八

amp for 進行 temp 編程排序 ati static bubble 對10個數進行排序。 public class Example28 { public static void main(String[] args) { int[] s =

PCL經典例程

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