在前面的教程中，我們創造了一個broadcaster去釋出烏龜的座標給tf，在本節中，將建立一個listener來使用tf。

1.如何建立一個listener

首先建立資原始檔，切換到包目錄下

roscd learning_tf

1.1程式碼
建立一個nodes/turtle_tf_listener.py的檔案，並將如下程式碼複製其中。

vim nodes/turtle_tf_listener.py

【vim編輯器：按i開始插入，編輯完成後，按 ESC，輸入“：wq”儲存退出】

#!/usr/bin/env python  
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf'
 
)
import rospy
import math
import tf
import geometry_msgs.msg
import turtlesim.srv

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('tf_turtle')

    listener = tf.TransformListener()

    rospy.wait_for_service('spawn')
    spawner = rospy.ServiceProxy('spawn', turtlesim.srv.Spawn)
    spawner(4, 2, 0
 
, 'turtle2')

    turtle_vel = rospy.Publisher('turtle2/cmd_vel', geometry_msgs.msg.Twist,queue_size=1)

    rate = rospy.Rate(10.0)
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            (trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(0))
        except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
            continue
 


        angular = 4 * math.atan2(trans[1], trans[0])
        linear = 0.5 * math.sqrt(trans[0] ** 2 + trans[1] ** 2)
        cmd = geometry_msgs.msg.Twist()
        cmd.linear.x = linear
        cmd.angular.z = angular
        turtle_vel.publish(cmd)

        rate.sleep()

使Python檔案可執行

chmod +x nodes/turtle_tf_listener.py

1.2程式碼解釋

import tf

tf包使得tf.TransformListener可實現，使接收變換的任務更加容易。

listener = tf.TransformListener()

這裡，我們建立一個tf.TransformListener物件。 一旦listener被建立，它開始接收tf轉換通過線，並緩衝它們長達10秒。

 rate = rospy.Rate(10.0)
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            (trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(0))
        except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
            continue

到這裡，真正的工作做完了，我們通過 lookupTransform 向listener詢問到了特定的轉換，讓我們來看以下都有哪些引數：

我們想讓轉換從這個框架...
... 到這個框架.
我們想要轉換的時間。 提供rospy.Time（0）只會得到我們最新的可用變換。

所有這些都包裹在try-except塊中以捕獲可能的異常。

2.執行listener

用編輯器開啟start_demo.launch檔案，新增下面的語句

<launch>
    ...
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener.py" 
          name="listener" />
  </launch>

執行下面的語句即可看到兩隻烏龜。

roslaunch learning_tf start_demo.launch

3.檢查結果

通過控制方向鍵來控制一隻烏龜運動，可以看到另一隻烏龜在追隨所控制的烏龜。