雖然不喜歡進行單步除錯，但是不可否認它的重要性，所以也嘗試了一下，以幫助後來有需要的小夥伴。

關於 ESP32 的更多部落格，請檢視 【ESP32 系列部落格 - 目錄】

【安裝 OpenOCD】

本人使用的是 Linux 環境，所以第一步請按照你的平臺所對應的方法安裝 OpenOCD，然後再繼續後續操作。

為了更好地適配 ESP32，樂鑫對 OpenOCD 進行了一些改動，所以我們必須通過原始碼安裝 OpenOCD，這會顯得略微有點複雜。否則的話，直接一條命令 sudo apt-get install openocd 就能進行安裝。

先從樂鑫官方的 GitHub 倉庫下載原始碼：

git clone --recursive https://github.com/espressif/openocd-esp32.git && cd openocd-esp32

OpenOCD 依賴於 libftdi 和 libusb 這兩個庫，否則再執行 ./configure 時將會報錯。使用如下的命令進行安裝：

sudo apt-get install libftdi-dev libusb-1.0-0-dev

然後檢查依賴包、編譯、安裝：

./bootstrap
./configure --enable-openjtag_ftdi
make && sudo make
 
 install

注意，執行完make命令後，會在相對當前目錄下生成可執行檔案src/openocd。 如果你的系統中已安裝了其它版本的 OpenOCD，則不要執行後面的 sudo make install 命令進行安裝，因為它會覆蓋你之前的版本。不過如果是這樣的話，每次執行 openocd 命令的時候需要使用它的絕對或相對路徑（而不要用環境變數中的 openocd）。

【配置 OpenOCD】

通常，OpenOCD 執行時需要使用兩個配置檔案。
ESP-IDF 裡面包含了一個預設的配置檔案，具體路徑是 $IDF_PATH/docs/api-guides/esp32.cfg。我使用的 JTAG 介面卡是 Jlink，所以我將該配置檔案裡面的這一行改成這樣了：

#source [find interface/ftdi/tumpa.cfg]
source [find interface/jlink.cfg]

【硬體接線】

TDI --- 18 --- SD3
TDO --- 21 --- SD0
TCK --- 20 --- CLK
TMS --- 17 --- SD2
GND ---------- GND

【使用命令列進行單步除錯】

【使用 Eclipse 進行單步除錯】

【參考文件】