ROS消息通信中使用的發布者（Publisher）和訂閱者（Subscriber）可以被發送和接收所代替。在ROS中，發送端稱為發布者，接收端稱為訂閱者。本節旨在創建一個簡單的msg文件，並創建和運行發布者和訂閱者節點。

1.創建功能包

　　以下命令是創建ros_tutorials_topic功能包的命令。這個功能包依賴於message_generation、std_msgs和roscpp功能包，因此將這些用作依賴選項。第二行命令意味著將使用創建新的功能包時用到的message_generation表示將使用創建新消息的功能包std_msgs（ROS標準消息功能包）和roscpp（在ROS中使用C/C ++的客戶端程序庫）必須在創建功能包之前安裝。用戶可以在創建功能包時指定這些相關的功能包設置，但也可以在創建功能包之後直接在package.xml中修改。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp　

　　創建功能包時，將在~/catkin_ws/src目錄中創建ros_tutorials_topic功能包目錄，並在該功能包目錄中創建ROS功能包的默認目錄和CMakeLists.txt和package.xml文件。可以使用下面的ls命令檢查它，並使用基於GUI的Nautilus（類似Windows資源管理器）來檢查功能包的內部。

cd ros_tutorials_topic
ls
include          → 頭文件目錄
src              → 源代碼目錄
CMakeLists.txt   → 構建配置文件
package.xml      → 功能包配置文件

2.修改功能包配置文件

　　ROS的必備配置文件package.xml是一個包含功能包信息的XML文件，其中包含用於描述功能包名稱、作者、許可證和依賴包的信息。使用以下命令，利用編輯器（gedit、vim、emacs等）打開文件，並修改它以匹配當前節點。

vim package.xml

　　以下代碼顯示如何修改package.xml文件以匹配我們這次要創建功能包。筆者的個人信息包含在如下文件內容中，您可以修改它，以適應您的需求。有關每個選項的詳細說明，咱們後面再說。

3.修改構建配置文件（CMakeLists.txt）

　　ROS的構建系統catkin基本上使用CMake，它在功能包目錄中的CMakeLists.txt文件中描述了構建環境。該文件設置可執行文件的創建、依賴包優先構建、鏈接創建等。

vim CMakeLists.txt

　以下是為了匹配正在創建的功能包而修改的CMakeLists.txt。同樣，有關每個選項的詳細說明，咱們後面再講。

4.創建消息文件

　　在上述的CMakeLists.txt文中添加了如下選項。

add_message_files(FILES MsgTutorial.msg)

　　這意味著在構建時要包含消息MsgTutorial.msg，該消息將在此節點中被使用。現在我們還沒有創建MsgTutorial.msg，因此按以下順序創建它：

roscd ros_tutorials_topic    → 移動到功能包目錄
mkdir msg                    → 功能包中創建新的msg消息目錄
cd msg                       → 轉到創建的msg目錄
vim MsgTutorial.msg          → 創建新的MsgTutorial.msg文件並修改內容

　內容很簡單。如下所示，創建一個time消息類型的stamp消息和一個int32消息類型的data消息， 除了這些消息類型之外，還有一些如bool、int8、int16、float32、string、time、duration和common_msgs等基本消息類型，以及在ROS中收集常用消息的common_msgs。這裏我們只是為了創建一個簡單的例子，因此用了time和int32。　

ROS編程基礎（二）發布者節點的創建和運行