在進行過程資料通訊之前，EtherCAT主站需要配置從站的同步管理器，通常為SM2和SM3，本文介紹IGH Etherlab配置從站SM2和SM3的過程。

1、SM暫存器

SM配置暫存器從0x800開始，每個通道使用8個位元組。

2、執行配置

當應用程式呼叫ecrt_master_activate(master)啟用master以後，Etherlab狀態機就會執行Fsm_slave_config.c中的
ec_fsm_slave_config_enter_pdo_sync()函式，完成SM2/SM3各暫存器的配置。

/** Check for PDO sync managers to be configured.
 */
 

void ec_fsm_slave_config_enter_pdo_sync(
        ec_fsm_slave_config_t *fsm /**< slave state machine */
        )
{
    ......

    // configure sync managers for process data
    ec_datagram_fpwr(datagram, slave->station_address,
            0x0800 + EC_SYNC_PAGE_SIZE * offset,      //準備報文
            EC_SYNC_PAGE_SIZE * num_pdo_syncs);
    ec_datagram_zero(datagram);

    for
 
 (i = 0; i < num_pdo_syncs; i++) {
        const ec_sync_config_t *sync_config;
        uint8_t pdo_xfer = 0;
        sync_index = i + offset;
        sync = &slave->sii.syncs[sync_index];

        if (slave->config) {
            const ec_slave_config_t *sc = slave->config;
            sync_config = &sc->sync_configs[sync_index];
            size = ec_pdo_list_total_size(&sync_config->pdos); //計算已對映的PDO物件的總長度
 


            ......

        } else {
            sync_config = NULL;
            size = sync->default_length;
        }

        ec_sync_page(sync, sync_index, size, sync_config, pdo_xfer, //將SM暫存器寫入報文對應位置
                datagram->data + EC_SYNC_PAGE_SIZE * i);
    }

    fsm->retries = EC_FSM_RETRIES;
    fsm->state = ec_fsm_slave_config_state_pdo_sync;
}

在ec_sync_page()中將SM暫存器的值填入報文對應位置：

void ec_sync_page(
        const ec_sync_t *sync, /**< Sync manager. */
        uint8_t sync_index, /**< Index of the sync manager. */
        uint16_t data_size, /**< Data size. */
        const ec_sync_config_t *sync_config, /**< Configuration. */
        uint8_t pdo_xfer, /**< Non-zero, if PDOs will be transferred via this
                            sync manager. */
        uint8_t *data /**> Configuration memory. */
        )
{
    ......

    EC_WRITE_U16(data,     sync->physical_start_address);
    EC_WRITE_U16(data + 2, data_size);
    EC_WRITE_U8 (data + 4, control);
    EC_WRITE_U8 (data + 5, 0x00); // status byte (read only)
    EC_WRITE_U16(data + 6, enable);
}

3、起始地址和控制字

SM暫存器的物理起始地址和控制字，來源於從站的EEPROM，Etherlab在掃描從站時獲取對應的值。

//Fsm_slave_scan.c
ec_fsm_slave_scan_state_sii_data()
{
   ......

   case 0x0029:
     if (ec_slave_fetch_sii_syncs(slave, (uint8_t *) cat_word,cat_size * 2))
         goto end;
     break;

   ......
}

//slave.c
int ec_slave_fetch_sii_syncs(
        ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT slave. */
        const uint8_t *data, /**< Category data. */
        size_t data_size /**< Number of bytes. */
        )
{
    ......

   {
        // initialize new sync managers
        for (i = 0; i < count; i++, data += 8) {
            index = i + slave->sii.sync_count;
            sync = &syncs[index];

            ec_sync_init(sync, slave);
            sync->physical_start_address = EC_READ_U16(data); //物理起始地址  
            sync->default_length = EC_READ_U16(data + 2); //預設長度，命令列ethercat pdos列印的defaultsize
            sync->control_register = EC_READ_U8(data + 4);//控制字
            sync->enable = EC_READ_U8(data + 6);//使能
        }

        if (slave->sii.syncs)
            kfree(slave->sii.syncs);
        slave->sii.syncs = syncs;
        slave->sii.sync_count = total_count;
    }

    return 0;
}

4、資料長度

SM2暫存器的資料長度等於主站傳送到從站的過程資料的長度，SM3暫存器的長度等於從站傳送到主站的過程資料的長度。
SM資料長度為已對映的PDO物件的總長度，在ec_pdo_list_total_size()中計算。

uint16_t ec_pdo_list_total_size(
        const ec_pdo_list_t *pl /**< PDO list. */
        )
{
    unsigned int bit_size;
    const ec_pdo_t *pdo;
    const ec_pdo_entry_t *pdo_entry;
    uint16_t byte_size;

    bit_size = 0;
    list_for_each_entry(pdo, &pl->list, list) {
        list_for_each_entry(pdo_entry, &pdo->entries, list) {
            bit_size += pdo_entry->bit_length;
        }
    }

    if (bit_size % 8) // round up to full bytes
        byte_size = bit_size / 8 + 1;
    else
        byte_size = bit_size / 8;

    return byte_size;
}

5、配置例項