ORB_SLAM2移植到Android，完整配置+填各種自己遇到的坑
2018.9.30修改：
建議使用Android studio實現JNI庫配置，拋棄eclipse吧，誰用誰知道！
配置方式可以參考我的新文章android sudio 在專案中使用android-serialport-api 實現串列埠通訊，非常簡單。
----原文-----
本來想直接下載github上的工程import，但是不知道為什麼直接匯入後eclipse直接卡死，不管怎麼配置SDK、NDK、ADT各種都沒用，所以只能自己移植，折騰了好久還順便學了下Android，終於搞定了。
關於Android的移植網上的資料非常多也非常雜。雖然很多部落格寫的很好，但是還是推薦直接看官方文件。
Android環境配置
首先是JDK的配置，很簡單百度一下，最後做個測試：
在命令列輸入java -version，如果出現以下類似內容則配置成功：
然後下載完Eclipse後，Java的環境配置好了，但是Android的開發，還需要以後步驟：
1.ADT，有線上安裝和離線包兩種方式，線上方法為：
在Eclipse-> “Help” -> “Install New Software” ->Add ，出現下圖所示後Name隨便取，Location輸入http://dl-ssl.google.com/android/eclipse 確認後按提示一步一步next就OK了。
離線方式前面也一樣，只是不是直接填Location，而是先下載離線包，然後點選Archive選擇壓縮包
2.Android SDK，建議從官網下載（需要科學上網），SDK官網下載 網上下載說不定就會掉坑，不要問我為什麼知道。。下載並解壓後（路徑不要有中午），在Eclipse中選擇Window–>preferences ->Android 在Android Location裡填入解壓的根目錄，則Android環境配置基本完成。如下圖所示：
這時候你的選單欄應該有了這兩項 ：
分別是SDK和AVD（模擬器）
PS：如果配置完後運氣不好沒有出現也沒事（沒錯就是我），先在Eclipse點Window，如果有下圖這樣的SDK和AVD，那麼就證明並不是配置失敗了，而是設定問題。
設定方法：Windows–>Customize Perspective，選擇Command Groups Availability選項，確保Android SDK and AVD Manager是勾選上的，然後選擇Tool Bar Visibility選項—>勾選Android SDK and AVD Manager，這兩個順序不能反，OK後好了~
3.更新SDK，在更新之前，建議先科學上網，這個需要連線外網。當然網上有更改host檔案的方法，可以自行搜尋。點剛剛那個左邊的圖示，介面如下：
其中有許多檔案，但是不需要全下！不需要全下！不需要全下！
Tools全下，然後每個版本的SDK Platform、Sources for Android SDK全下，Googel APIs在天朝一般用不到可以不下，主要要提System Image，映象是模擬器，只用下自己需要模擬器的版本就可以了，都下的話超大超久，血淚教訓，Extras建議下載。
具體內容可以參考知乎：Android SDk裡面到底哪些東西是必須下載的
---------至此Android開發環境就配置好了----
4.NDK配置。下載官網最新版本的NDK NDK官網下載（需要科學上網）。網上直接下說不定就有坑。。而且這個坑還根本看不出來，還是官網安全。而且低版本r7以下還需要cygwin，7以上的新版就不用了。
先在環境變數裡配置NDK的根目錄（這一步在命令列操作的時候挺重要的），解壓後（規則同sdk），開啟Eclipse，點選Window–>Preferences，選擇Android–>NDK，在右邊介面中填入NDK Location即可。
先測試一下NDK是否配置好（翻譯官網提供的教程）：
開啟Eclipse，File->import->Android->Existing Android Code Into Workspace（**這裡不要直接在General裡選擇Existing Projects Into Workspace,**是找不到例程的，我剛開始這樣還以為是NDK配置問題，還蠢蠢的重新弄，走了好多彎路）
->Browse->/samples/，加入HelloJni工程，（最新版的NDK不知道為什麼不提供例程了，可以下r10b版本然後匯入）。
匯入後，右鍵select Android Tools > Add Native Support，Accept the default library name (“hello-jni”), and click Finish.
這時候選單欄應該會出現一個小錘子圖示。點選Build，在模擬器或者真機執行後如下圖所示則配置成功：
Android移植基礎##
NDK是整合的Android中呼叫C++程式碼的工具包，核心是JNI（Java Native Interface）技術，具體這裡略過不表。只說說NDK開發的基本步驟：
編寫Java程式碼：在Java中定義一個類，比如說叫NDKHelper吧，裡面定義幾個java的方法，只需要宣告，不需要實現，如下所示:
public class NDKHelper {
//NDK示例方法1
public static native void ndkOne(int a,long b);
//NDK示例方法2
public static native int ndkTwo(String a,String b);
}
native識別符號表示該函式將會利用C++程式碼完成實現。
接下來在工程上右鍵，Android Tools–>Add native support
名字就是最後我們要生成的庫的名字，隨便填，可修改。點選確定就會給你的工程新增C++編譯支援，選單欄會多了個小錘子，這個是用來編譯C++的快捷鍵。在你的工程目錄下會新建jni目錄和obj目錄，其中jni目錄用來存放和C++程式碼有關的東西，obj則存放C++進行編譯時產生的中介軟體，最後生成的library會寫入到libs資料夾下。
在jni資料夾中生成了如下檔案，一個.cpp，一個Android.mk，其中.cpp是自動生成的，是用來編寫C++部分的，而Android.mk類似C++裡面的CMakeList，用來指定需要編譯的檔案和編譯生成的模組名，一個最簡單的Android.mk檔案如下所示：
LOCAL_PATH := $(call my-dir)
include $(CLEAR_VARS)
LOCAL_MODULE := NDKTest
LOCAL_SRC_FILES := NDKTest.cpp
include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)
LOCAL_PATH :=$(call my-dir)表示包含當前目錄。
include $(CLEAR_VARS)表示清除全部非系統變數和部分系統變數；
LOCAL_MODULE := NDKTest 表示當前生成的模組名，最終會生成libNDKTest.so檔案
LOCAL_SRC_FILES := NDKTest.cpp 表示當前需要編譯的cpp檔案；
include $(BUILD_SHARED_LIBRARY) 表示生成共享庫，需要生成靜態庫請修改成BUILD_STATIC_LIBRARY。
其他基礎命令：
LOCAL_C_INCLUDES:= 表示新增標頭檔案進入編譯環境
LOCAL_LDLIBS:= 表示新增系統靜態庫
LOCAL_SHARED_LIBRARIES:= 表示新增共享庫
其他命令請自行檢視API文件。
這裡指定了進行編譯時的各項條件，如果需要指定編譯器版本和編譯目標平臺等資訊，則需要在jni目錄下新建Application.mk檔案。
接下來編寫對應的C++檔案。
開啟eclipse，點選Project–>build Project(若build automatically已勾選則會自動編譯)開啟命令列，cd到你的工程資料夾下的bin–>classes資料夾下，輸入如下命令:
javah com.example.ndktest.NDKHelper
回車，則在你的classes資料夾下會生成對應的標頭檔案。這裡com.example.ndktest是你的package名字，NDKHelper是你的NDK函式的類名。
就會生成標頭檔案。其他不用管，我們關注中間的兩個函式宣告：
JNIEXPORT void JNICALL Java_com_example_ndktest_NDKHelper_ndkOne(JNIEnv *, jclass, jint, jlong);
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這個函式就是NDKHelper類中ndkOne函式對應的C++版本，其中JNIEXPORT和JNICALL是固定欄位，void是函式返回值，函式名由Java欄位+包名+類名+函式名組成，引數則多了幾個JNI的系統引數JNIEnv 和jclass，其他的就是NDKHelper類中的對應引數，ndk會對該函式進行解析和連結，實現java和C++的對接。
將生成的.h標頭檔案複製到jni目錄下，新建對應的cpp檔案，將該標頭檔案include進來並對對應函式進行實現，實現過程就視函式功能而定。
這些工作完成後需要修改你的Android.mk檔案，將剛剛新建的cpp和h檔案包括進來。
然後點選開始那個小錘子或者直接專案右鍵RunAs–>Android Application，則C++部分會開始編譯，編譯具體過程可以在Eclipse下方Console視窗看到(如果沒有Console視窗則點選Window–>Show Views，選擇Console確定即可)。
編譯完成後會生成對應的庫存放在libs目錄下，則你可以開始在Java裡面呼叫剛才定義的ndkOne和ndkTwo函式實現具體的功能。
ORB_SLAM2移植
先新建一個Android工程，建議不要把版本相容到4.0以下，會出現一些奇奇怪怪的事情，這裡我選擇新建4.4.2的工程。
然後複製原工程的res資料夾替換掉自己工程下的資料夾，這裡包括了所需的圖片、存放在res/values/strings.xml的字元、res/layout下的各種佈局；複製原工程的AndroidManifest.xml替換新建工程下的xml，複製完之後，意料之中報錯啦，這是因為還沒有連結OpenCV庫，而在佈局裡有用到。
OpenCV庫配置（參考官方文件）
先去官網下載opencv4android：
OpenCV官網下載
解壓後，可以參考/docs/opencv_tutorials.pdf 感覺比很多部落格講的都更清楚
根據例程測試過問問題後，匯入workspace，然後右鍵我們的ORB_SLAM2_Android工程->properties->Android，在右下Library裡Add OpenCV庫，如下圖所示：
這樣之後就暫時沒有報錯了
按照之前Android移植基礎裡講的辦法生成小錘子、jni、libs資料夾，然後複製原工程的.java檔案到src，如下圖所示：
其中OrbNdkHelper.java檔案是關鍵的native識別符號所在的類，程式碼如下：
public class OrbNdkHelper {
/**
* jni
* @param VOCPath
* @param calibrationPath
*/
public static native void initSystemWithParameters(String VOCPath,String calibrationPath);
public static native int[] startCurrentORB(double curTimeStamp,int[] data,int w,int h);
public native static int[] startCurrentORBForCamera(double curTimeStamp,long addr,int w,int h);
public native static void glesInit();
public native static void glesRender();
public native static void glesResize(int width, int height);
}
然後在命令列cd到工程根目錄/bin/classes，輸入javah orb.slam2.android.nativefunc.OrbNdkHelper生成.h檔案，並複製到jni資料夾，然後複製原工程jni目錄下的其他檔案到本工程的jni，如下圖所示：
這時候大概的檔案都已經匯入完畢了，但是我出現了許多的報錯，以下是填坑過程。
1.orb_slam2_android_nativefunc_OrbNdkHelper.cpp裡有幾個報錯：
JNIEXPORT void JNICALL Java_orb_slam2_android_nativefunc_OrbNdkHelper_initSystemWithParameters
(JNIEnv * env, jclass cls, jstring VOCPath, jstring calibrationPath) {
const char *calChar = env->GetStringUTFChars(calibrationPath, JNI_FALSE);
const char *vocChar = env->GetStringUTFChars(VOCPath, JNI_FALSE);
// use your string
std::string voc_string(vocChar);
std::string cal_string(calChar);
JavaVM *jvm=NULL; //增加的一句
env->GetJavaVM(&jvm);
jvm->AttachCurrentThread(&env, NULL);
s=new ORB_SLAM2::System(voc_string,cal_string,ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true);
env->ReleaseStringUTFChars(calibrationPath, calChar);
env->ReleaseStringUTFChars(VOCPath, vocChar);
init_end=true;
}
這段程式碼裡面的：
JavaVM *jvm=NULL; //增加的一句
是我增加的，如果不增加的話，後兩句會報錯無法識別jvm這個變數，我搜索了全部工程也找不到jvm，所以只能自己先增加一個；
還有一個地方是：
resultPtr = env->GetIntArrayElements(resultArray, 0);
有3個地方用到GetIntArrayElements這個函式，全工程的第二個引數是false，這個在我這裡是報錯的，然後我百度了挺久，發現這個函式的宣告是：
jint* GetIntArrayElements(jintArray array, jboolean* isCopy)
原工程的flase不能被程式認定為jboolean格式，然後在jni.h順藤摸瓜找到了以下定義：
#define JNI_FALSE 0
#define JNI_TRUE 1
於是把原來的“false”改成“JNI_FALSE”或者0，就可以通過了！
2.在用NDK-r10b版本的時候ORB_SLAM2資料夾和第三方資料夾出現大量報錯，很多變數無法找到，這裡的解決辦法是：
改到r13b最新版本，然後在Application.mk檔案裡，NDK_TOOLCHAIN_VERSION := 4.8–>改到4.9
APP_STL := gnustl_static
APP_CPPFLAGS := -frtti -fexceptions -mfloat-abi=softfp -mfpu=neon -std=gnu++0x -Wno-deprecated \
-ftree-vectorize -ffast-math -fsingle-precision-constant
NDK_TOOLCHAIN_VERSION := 4.9
APP_CFLAGS := --std=c++11
APP_ABI :=armeabi-v7a
APP_OPTIM := release
APP_SHORT_COMMANDS := true