在ubuntu下對ROS進行程式設計很經常的會用到動態連結庫的呼叫，而ROS中的編譯系統為catkin_make，和常規的CMake略有不同，具體不同點可參考這篇部落格（點選開啟連結），這就需要正確配置CMakelists.txt檔案，以便編譯系統找到你引用的庫和標頭檔案。

總的來說其實很簡單，下面將列舉詳細步驟和例項。

比如我需要引用一個動態連結庫名字為libRobotBus.so。

與其對應的標頭檔案有：

BytesObject.h  

Common.h 

 DataObject.h   

MessageBlock.h  

MessageSerializable.h  

MotorID.h  

RobotMessage.h  

RobotSession.h

1.將動態連結庫（so檔案）以及對應的標頭檔案都儲存到某一個資料夾.

這裡我直接將其儲存在我的工作空間的庫資料夾中(include/test_so)，我的工作空間（3_so_test_ws）的檔案樹如下所示：

└── src
    ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
    └── test_so
        ├── CMakeLists.txt
        ├── CMakeLists.txt~
        ├── include
        │   └── test_so
        │       ├── BytesObject.h
        │       ├── Common.h
        │       ├── DataObject.h
        │       ├── libRobotBus.so
        │       ├── MessageBlock.h
        │       ├── MessageSerializable.h
        │       ├── MotorID.h
        │       ├── RobotMessage.h
        │       └── RobotSession.h
        ├── package.xml
        └── src
            ├── talker.cpp
            └── talker.cpp~

2.修改CMakelists.txt檔案。

在CMakelists.txt檔案中，我們首先需要把這個動態連結庫的絕對檔案路徑告訴編譯器，這裡增加的語句是：

include_directories(/home/shawn/ipal_files/3_so_test_ws/src/test_so/include/test_so)

target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES} RobotBus)

至此已經完成了動態連結庫的配置，編譯已經可以通過了，而且可以自由呼叫庫中的物件及函數了。