Rikirobot小車是一款全開源的ROS智慧小車，開源包括硬體原理圖、底層驅動板的程式碼、上位機程式碼，因此使用者可以很方便的移植構建自己的Rikirobot系統，這裡給大家介紹一下怎麼構建Rikirobot的上層環境，這裡的構建是針對有我們小車的使用者。

構建系統

構建前使用者需要自己安裝ROS系統環境，具體怎麼安裝，可以參考Wiki官網的ROS安裝教程，這裡是基於ubuntu的安裝，無論是X86平臺或者ARM嵌入式平臺，你只要是ubuntu的系統都可以按上面的指導進行安裝，如果不會安裝的使用者，也可以參考我們的指導視訊。
1、將我們主控系統裡面將我們的系統rikirobot_setup構建指令碼拷貝到你需要構建的系統環境中，怎麼拷貝過去，用U盤或者其它方法都行。

2、將我們系統的ROS工作空間的原始碼拷到你需要構建的系統環境中，原始碼在使用者目錄的catkin_ws檔案中，使用者直接把工作空間拷貝過去，放到你的使用者目錄下面就可以，拷過去後刪除build與devel這兩個目錄，一定要刪除，由於平臺不一樣，可能編譯會報錯誤，另外如果是樹莓派的使用者，由於樹莓派早期匹配的其它廠家的深度攝像頭驅動，但後面沒用到，還有PS3手柄驅動，這裡我們在編譯過程中也要刪除，進入到src目錄，將“depth_camera”與“teleop”目錄一併刪除，然後給src目錄及了目錄777的許可權，防止原始碼編譯時有些檔案因為許可權問題報錯，這裡我以我的工作空間目錄為例。

cd ~/catkin_ws
sudo chmod 777 src -p

3、安裝Rikirobot的依賴包進入到rikirobot_setup/User目錄下在，這裡我還是放到Work目錄下面為例：

4、我們執行”ros_package_install.sh”，這裡我們可以開啟看一下，這個指令碼，裡面就是一個全自動化的構建指令碼，大家去如果檔名與目錄名與我一樣，直接執行指令碼構建就可以了,在編譯時大家如果手動編譯，請在編譯時開單執行緒編譯，也就是執行catkin_make -j1， j1是單執行緒編譯，j2就是雙執行緒編譯，大家依次類推，編譯過程中需要耐心等待編譯完成：

./ros_package_install.sh

5、如果出現下圖100%，編譯基本完成

6、此時我們原始碼已經編譯完成，剩下的就是我們把環境變數加入進系統，這樣我們的系統才能正常工作，我們把環境變數加入系統，一樣進入rikirobot_setup/User執行“rikihost_network.sh”指令碼，我們可以看一下這個指令碼是什麼內容：

./rikihost_network.sh

7、把規則檔案加入構建的系統中，規則檔案是為了識別像雷達、與驅動板串列埠、攝像頭的檔案，一樣進入rikirobot_setup/User，執行檔案拷貝命令,然後重啟系統，到這裡整個系統已經構建完成了，大家可以按我們小車的指導視訊或者教程來操作就可以了：

sudo cp 558-orbbec-usb.rules 58-riki.rules /etc/udev/rules.d/
sudo service udev restart

最後的最後

Rikirobot提供兩驅動、四驅動、麥克納姆輪、Omni全向三輪、Omni全向四輪、履帶、阿克曼（舵機轉向）、大型負載的各種ROS車，有配套指導、及完善售後。
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