機器代替人力走進各行各業解放人類已經成為一種不可遏制的趨勢，ROS便是用來控制這些機器的比較流行的平臺，類似於手機中的Android。

    ROS建立在Linux系統之上，有點像Linux的一種特殊軟體。裡面有很多庫，可以用來執行不同功能。

    我們經常會遇到這樣的情況，機器在下面執行著（比如一輛裝有攝像頭、雷達等感測器的小車），後臺電腦這可以接收並顯示小車傳過來的資料，這就是一種典型的分散式系統，ROS負責通過一些庫來控制小車，通過一些庫來處理資料，通過底層的ROS通訊機制實現多臺裝置之間的相互通訊。

    下面是ROS中的一些基本概念：

1.節點（Node）：

    相當於作業系統中的程序，之所以叫節點，是因為如果把一個工作過程畫成圖來表示，那這些程序就是圖中的節點。

2.訊息（Message）：

    人與人之間說的話就是訊息，在ROS中被定義為具體的資料結構了（比如，兩臺機器之間說的話就是一個int加一個float），用來傳遞自定義的資料。

3.話題（Topic）：

    就像微信公眾號（但不完全一樣，後面到話題的文章會有具體解釋），後臺一批人員負責把文章放上去，讀者們就可以到公眾號中查看了，就是一個釋出（Publish）和訂閱（Subscribe）的過程。

4.服務（Service）:

    應該說是一對一服務，嘿嘿。我問一句，服務人員答一句，性感荷官線上答疑，咳咳。“我”是一個節點，“服務人員”是另一個節點，兩者建立起了實時通訊。

5.節點管理器：

    顧名思義，就是管理節點的一個管理員吧，就像電話發明沒多久那時候的接線員，一個節點如果想和其他節點通訊，首先自己得在“接線員”那註冊一個“號碼”，其次得知道對方的基本資訊，比如叫什麼名字，住在哪等等，然後“接線員”根據資訊找到了對方的“號碼”，然後就可以建立連線打電話了。