關於Linux的應用層定時器
使用定時器的目的無非是為了週期性的執行某一任務，或者是到了一個指定時間去執行某一個任務。要達到這一目的，一般有兩個常見的比較有效的方法。一個是用 Linux 內部的三個定時器；另一個是用 sleep 或 usleep 函式讓程序睡眠一段時間；其實，還有一個方法，那就是用 gettimeofday、difftime 等自己來計算時間間隔，然後時間到了就執行某一任務，但是這種方法效率低，所以不常用。
1、alarm
如果不要求很精確的話，用 alarm() 和 signal() 就夠了
unsigned int alarm(unsigned int seconds) 專門為SIGALRM訊號而設，在指定的時間seconds秒後，將向程序本身傳送SIGALRM訊號，又稱為鬧鐘時間。程序呼叫alarm後，任何以前的alarm()呼叫都將無效。如果引數seconds為零，那麼程序內將不再包含任何鬧鐘時間。如果呼叫alarm（）前，程序中已經設定了鬧鐘時間，則返回上一個鬧鐘時間的剩餘時間，否則返回0。
示例：
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <signal.h>
void sigalrm_fn(int sig)
{
printf("alarm!\n");
alarm(2);
return;
}
int main(void)
{
signal(SIGALRM, sigalrm_fn);
alarm(2);
while(1) pause();
}2、setitimer
int setitimer(int which, const struct setitimer() 比 alarm() 功能強大，支援3種類型的定時器：
① ITIMER_REAL
② ITIMER_VIRTUAL：給定一個時間間隔，當程序執行的時候才減少計數，時間間隔為0的時候發出SIGVTALRM訊號。
③ ITIMER_PROF：給定一個時間間隔，當程序執行或者是系統為程序排程的時候，減少計數，時間到了，發出SIGPROF訊號。
setitimer() 第一個引數 which 指定定時器型別（上面三種之一）；第二個引數是結構 itimerval 的一個例項；第三個引數可不做處理。
下面是關於setitimer呼叫的一個簡單示範，在該例子中，每隔一秒發出一個SIGALRM，每隔0.5秒發出一個SIGVTALRM訊號：：
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <signal.h>
#include <time.h>
#include <sys/time.h>
int sec;
void sigroutine(int signo){
switch (signo){
case SIGALRM:
printf("Catch a signal -- SIGALRM \n");
signal(SIGALRM, sigroutine);
break;
case SIGVTALRM:
printf("Catch a signal -- SIGVTALRM \n");
signal(SIGVTALRM, sigroutine);
break;
}
return;
}
int main()
{
struct itimerval value, ovalue, value2;
sec = 5;
printf("process id is %d ", getpid());
signal(SIGALRM, sigroutine);
signal(SIGVTALRM, sigroutine);
value.it_value.tv_sec = 1;
value.it_value.tv_usec = 0;
value.it_interval.tv_sec = 1;
value.it_interval.tv_usec = 0;
setitimer(ITIMER_REAL, &value, &ovalue);
value2.it_value.tv_sec = 0;
value2.it_value.tv_usec = 500000;
value2.it_interval.tv_sec = 0;
value2.it_interval.tv_usec = 500000;
setitimer(ITIMER_VIRTUAL, &value2, &ovalue);
for(;;);
}該例子的執行結果如下：
localhost:~$ ./timer_test
process id is 579
Catch a signal – SIGVTALRM
Catch a signal – SIGALRM
Catch a signal – SIGVTALRM
Catch a signal – SIGVTALRM
Catch a signal – SIGALRM
Catch a signal –GVTALRM注意：Linux訊號機制基本上是從Unix系統中繼承過來的。早期Unix系統中的訊號機制比較簡單和原始，後來在實踐中暴露出一些問題，因此，把那些建立在早期機制上的訊號叫做”不可靠訊號”，訊號值小於SIGRTMIN(Red hat 7.2中，SIGRTMIN=32，SIGRTMAX=63)的訊號都是不可靠訊號。這就是”不可靠訊號”的來源。它的主要問題是：程序每次處理訊號後，就將對訊號的響應設定為預設動作。在某些情況下，將導致對訊號的錯誤處理；因此，使用者如果不希望這樣的操作，那麼就要在訊號處理函式結尾再一次呼叫 signal()，重新安裝該訊號。
3、用 sleep 以及 usleep 實現定時執行任務
#include <signal.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
static char msg[] = "I received a msg.\n";
int len;
void show_msg(int signo)
{
write(STDERR_FILENO, msg, len);
}
int main()
{
struct sigaction act;
union sigval tsval;
act.sa_handler = show_msg;
act.sa_flags = 0;
sigemptyset(&act.sa_mask);
sigaction(50, &act, NULL);
len = strlen(msg);
while ( 1 )
{
sleep(2); /*睡眠2秒*/
/*向主程序傳送訊號，實際上是自己給自己發訊號*/
sigqueue(getpid(), 50, tsval);
}
return 0;
}看到了吧，這個要比上面的簡單多了，而且你用秒錶測一下，時間很準，指定2秒到了就給你輸出一個字串。所以，如果你只做一般的定時，到了時間去執行一個任務，這種方法是最簡單的。
4、通過自己計算時間差的方法來定時
#include <signal.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <time.h>
static char msg[] = "I received a msg.\n";
int len;
static time_t lasttime;
void show_msg(int signo)
{
write(STDERR_FILENO, msg, len);
}
int main()
{
struct sigaction act;
union sigval tsval;
act.sa_handler = show_msg;
act.sa_flags = 0;
sigemptyset(&act.sa_mask);
sigaction(50, &act, NULL);
len = strlen(msg);
time(&lasttime);
while ( 1 )
{
time_t nowtime;
/*獲取當前時間*/
time(&nowtime);
/*和上一次的時間做比較，如果大於等於2秒，則立刻傳送訊號*/
if (nowtime - lasttime >= 2)
{
/*向主程序傳送訊號，實際上是自己給自己發訊號*/
sigqueue(getpid(), 50, tsval);
lasttime = nowtime;
}
}
return 0;
}這個和上面不同之處在於，是自己手工計算時間差的，如果你想更精確的計算時間差，你可以把 time 函式換成 gettimeofday，這個可以精確到微妙。
5、使用 select 來提供精確定時和休眠
int select(int n, fd_set *readfds, fd_set *writefds, fd_set *exceptfds, struct timeval *timeout);n 指監視的檔案描述符範圍，通常設為所要select的fd＋1；readfds，writefds 和 exceptfds分別是讀，寫和異常檔案描述符集；timeout 為超時時間。
可能用到的關於檔案描述符集操作的巨集有：
FD_CLR(int fd, fd_set *set); // 清除fd
FD_ISSET(int fd, fd_set *set); // 測試fd是否設定
FD_SET(int fd, fd_set *set); //設定fd
FD_ZERO(fd_set *set); //清空描述符集 我們此時用不到這些巨集，因為我們並不關心檔案描述符的狀態，我們關心的是select超時。所以我們需要把 readfds，writefds 和 exceptfds 都設為 NULL，只指定 timeout 時間就行了。至於 n 我們可以不關心，所以你可以把它設為任何非負值。實現程式碼如下：
int msSleep(long ms)
{
struct timeval tv;
tv.tv_sec = 0;
tv.tv_usec = ms;
return select(0, NULL, NULL, NULL, &tv);
}怎麼樣，是不是很簡單？ setitimer 和 select 都能實現程序的精確休眠，這裡給出了一個簡單的基於 select 的實現。我不推薦使用 setitimer，因為 Linux 系統提供的 timer 有限（每個程序至多能設3個不同型別的 timer），而且 setitimer 實現起來沒有 select 簡單。
6、高精度硬體中斷定時器 hrtimer
需要在 kernel 中開啟 “high resolution Timer support”，驅動程式中 hrtimer 的初始化如下：
hrtimer_init(&m_timer, CLOCK_MONOTONIC, HRTIMER_MODE_REL_PINNED);
m_timer.function = vibrator_timer_func;
hrtimer_start(&m_timer, ktime_set(0, 62500), HRTIMER_MODE_REL_PINNED);定時函式 vibrator_timer_func 如下：
static enum hrtimer_restart vibrator_timer_func(struct hrtimer *timer)
{
gpio_set_value(gpio_test, 1);
gpio_set_value(gpio_test, 0);
hrtimer_forward_now(&m_timer,ktime_set(0, 62500));
return HRTIMER_RESTART;
}其中 gpio_test 為輸出引腳，為了方便輸出檢視。但是用示波器檢視引腳波形時，發現雖然設定的週期為62.5us，但是輸出總是為72us左右，而且偶爾會有兩個波形靠的很近（也就是說週期突然變為10us以下）。我將週期設到40us的話，就會出現72us和10us經常交替出現，無法實現精確的40us的波形，如果設定到100us時，則波形就是100us了，而且貌似沒有看到有10us以下的週期出現。
7、高精度定時器 posix_timer
最強大的定時器介面來自POSIX時鐘系列，其建立、初始化以及刪除一個定時器的行動被分為三個不同的函式：timer_create()(建立定時器)、timer_settime()(初始化定時器)以及 timer_delete()(銷燬它)。
建立一個定時器：
int timer_create(clockid_t clock_id, struct sigevent *evp, timer_t *timerid) 程序可以通過呼叫 timer_create() 建立特定的定時器，定時器是每個程序自己的，不是在 fork 時繼承的。clock_id 說明定時器是基於哪個時鐘的，*timerid 裝載的是被建立的定時器的 ID。該函式建立了定時器，並將他的 ID 放入timerid指向的位置中。引數evp指定了定時器到期要產生的非同步通知。如果evp為 NULL，那麼定時器到期會產生預設的訊號，對 CLOCK_REALTIMER來說，預設訊號就是SIGALRM。如果要產生除預設訊號之外的其它訊號，程式必須將 evp->sigev_signo設定為期望的訊號碼。struct sigevent 結構中的成員 evp->sigev_notify說明了定時器到期時應該採取的行動。通常，這個成員的值為SIGEV_SIGNAL，這個值說明在定時器到期時，會產生一個訊號。程式可以將成員 evp->sigev_notify設為SIGEV_NONE來防止定時器到期時產生訊號。
如果幾個定時器產生了同一個訊號，處理程式可以用 evp->sigev_value來區分是哪個定時器產生了訊號。要實現這種功能，程式必須在為訊號安裝處理程式時，使用struct sigaction的成員sa_flags中的標誌符SA_SIGINFO。
clock_id取值為以下：
CLOCK_REALTIME :Systemwide realtime clock.
CLOCK_MONOTONIC:Represents monotonic time. Cannot be set.
CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID :High resolution per-process timer.
CLOCK_THREAD_CPUTIME_ID :Thread-specific timer.
CLOCK_REALTIME_HR :High resolution version of CLOCK_REALTIME.
CLOCK_MONOTONIC_HR :High resolution version of CLOCK_MONOTONIC.
struct sigevent
{
int sigev_notify; //notification type
int sigev_signo; //signal number
union sigval sigev_value; //signal value
void (*sigev_notify_function)(union sigval);
pthread_attr_t *sigev_notify_attributes;
}
union sigval
{
int sival_int; //integer value
void *sival_ptr; //pointer value
}通過將evp->sigev_notify設定為如下值來定製定時器到期後的行為：
SIGEV_NONE：什麼都不做，只提供通過timer_gettime和timer_getoverrun查詢超時資訊。
SIGEV_SIGNAL: 當定時器到期，核心會將sigev_signo所指定的訊號傳送給程序。在訊號處理程式中，si_value會被設定會sigev_value。
SIGEV_THREAD: 當定時器到期，核心會(在此程序內)以sigev_notification_attributes為執行緒屬性建立一個執行緒，並且讓它執行sigev_notify_function，傳入sigev_value作為為一個引數。
啟動一個定時器：
timer_create()所建立的定時器並未啟動。要將它關聯到一個到期時間以及啟動時鐘週期，可以使用timer_settime()。
int timer_settime(timer_t timerid, int flags, const struct itimerspec *value, struct itimerspect *ovalue);
struct itimespec{
struct timespec it_interval;
struct timespec it_value;
}; 如同settimer()，it_value用於指定當前的定時器到期時間。當定時器到期，it_value的值會被更新成it_interval 的值。如果it_interval的值為0，則定時器不是一個時間間隔定時器，一旦it_value到期就會回到未啟動狀態。timespec的結構提供了納秒級解析度：
struct timespec{
time_t tv_sec;
long tv_nsec;
}; 如果flags的值為TIMER_ABSTIME，則value所指定的時間值會被解讀成絕對值(此值的預設的解讀方式為相對於當前的時間)。這個經修改的行為可避免取得當前時間、計算“該時間”與“所期望的未來時間”的相對差額以及啟動定時器期間造成競爭條件。
如果ovalue的值不是NULL，則之前的定時器到期時間會被存入其所提供的itimerspec。如果定時器之前處在未啟動狀態，則此結構的成員全都會被設定成0。
獲得一個活動定時器的剩餘時間：
int timer_gettime(timer_t timerid,struct itimerspec *value);取得一個定時器的超限執行次數：
有可能一個定時器到期了，而同一定時器上一次到期時產生的訊號還處於掛起狀態。在這種情況下，其中的一個訊號可能會丟失。這就是定時器超限。程式可以通過呼叫timer_getoverrun來確定一個特定的定時器出現這種超限的次數。定時器超限只能發生在同一個定時器產生的訊號上。由多個定時器，甚至是那些使用相同的時鐘和訊號的定時器，所產生的訊號都會排隊而不會丟失。
int timer_getoverrun(timer_t timerid); 執行成功時，timer_getoverrun()會返回定時器初次到期與通知程序(例如通過訊號)定時器已到期之間額外發生的定時器到期次數。舉例來說，在我們之前的例子中，一個1ms的定時器運行了10ms，則此呼叫會返回9。如果超限執行的次數等於或大於DELAYTIMER_MAX，則此呼叫會返回DELAYTIMER_MAX。
執行失敗時，此函式會返回-1並將errno設定會EINVAL，這個唯一的錯誤情況代表timerid指定了無效的定時器。
刪除一個定時器：
int timer_delete (timer_t timerid);一次成功的timer_delete()呼叫會銷燬關聯到timerid的定時器並且返回0。執行失敗時，此呼叫會返回-1並將errno設定會 EINVAL，這個唯一的錯誤情況代表timerid不是一個有效的定時器。
例1：
void handle()
{
time_t t;
char p[32];
time(&t);
strftime(p, sizeof(p), "%T", localtime(&t));
printf("time is %s\n", p);
}
int main()
{
struct sigevent evp;
struct itimerspec ts;
timer_t timer;
int ret;
evp.sigev_value.sival_ptr = &timer;
evp.sigev_notify = SIGEV_SIGNAL;
evp.sigev_signo = SIGUSR1;
signal(SIGUSR1, handle);
ret = timer_create(CLOCK_REALTIME, &evp, &timer);
if( ret )
perror("timer_create");
ts.it_interval.tv_sec = 1;
ts.it_interval.tv_nsec = 0;
ts.it_value.tv_sec = 3;
ts.it_value.tv_nsec = 0;
ret = timer_settime(timer, 0, &ts, NULL);
if( ret )
perror("timer_settime");
while(1);
}例2：
void handle(union sigval v)
{
time_t t;
char p[32];
time(&t);
strftime(p, sizeof(p), "%T", localtime(&t));
printf("%s thread %lu, val = %d, signal captured.\n", p, pthread_self(), v.sival_int);
return;
}
int main()
{
struct sigevent evp;
struct itimerspec ts;
timer_t timer;
int ret;
memset (&evp, 0, sizeof (evp));
evp.sigev_value.sival_ptr = &timer;
evp.sigev_notify = SIGEV_THREAD;
evp.sigev_notify_function = handle;
evp.sigev_value.sival_int = 3; //作為handle()的引數
ret = timer_create(CLOCK_REALTIME, &evp, &timer);
if( ret)
perror("timer_create");
ts.it_interval.tv_sec = 1;
ts.it_interval.tv_nsec = 0;
ts.it_value.tv_sec = 3;
ts.it_value.tv_nsec = 0;
ret = timer_settime(timer, TIMER_ABSTIME, &ts, NULL);
if( ret )
perror("timer_settime");
while(1);
}