參考資料：《零死角玩轉STM32F103-霸道》

1 Systick時鐘簡介

 SysTick—系統定時器是屬於CM3核心中的一個外設，內嵌在NVIC中。系統定時器是
一個 24bit 的向下遞減的計數器，計數器每計數一次的時間為1/SYSCLK，一般我們設定系
統時鐘 SYSCLK 等於 72M。當重灌載數值暫存器的值遞減到 0 的時候，系統定時器就產生
一次中斷，以此迴圈往復。

 SysTick是屬於CM3核心的外設，所以所有基於CM3核心的微控制器都具有這個系
統定時器，使得軟體在 CM3 微控制器中可以很容易的移植。系統定時器一般用於作業系統，
用於產生時基，維持作業系統的心跳

2 Systick暫存器介紹

 SysTick系統定時器有4個暫存器

3 軟體設計 

  SysTick屬於核心的外設，有關的暫存器定義和庫函式都在核心相關的庫檔案core_cm3.h中 

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            /* Reload value impossible */
                                                               
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;      /* set reload register */
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
  SysTick->VAL   = 0;                                          /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0);                                                  /* Function successful */
}
 

4 Systick定時時間的計算

 SystemFrequency /1000     1ms中斷一次
SystemFrequency / 100000   10us中斷一次
SystemFrequency / 1000000  1us中斷一次 

5 使用Systick編寫簡單的延時函式

  延時微秒級函式

void SysTick_us( __IO uint32_t us)
{
    uint32_t i;
	  SysTick_Config(SystemCoreClock/1000000);
    for(i=0;i<us;i++)
		{
		    while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );
		}
    //關閉Systick定時器
   SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}
 

void SysTick_ms(__IO uint32_t ms)
{
    uint32_t i;
	  SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);
    for(i=0;i<ms;i++)
		{
		    while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );
		}
    //關閉Systick定時器
		SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

  注意，由於Systick時鐘設定了中斷，所以要在stm32f10x_it.c中新增Systick的中斷響應函式

void SysTick_Handler(void)
{
	
}

6 小結

  之前一直不知道Systick時鐘在初始化的時候配置了中斷，沒有新增中斷響應函式。