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卡爾曼濾波學習基礎(無偏估計、高斯白噪聲)

一、無偏估計

1、定義

定義一
無偏估計是引數的樣本估計值的期望值等於引數的真實值。估計量的數學期望等於被估計引數,則稱此為無偏估計。
設A’=g(X1,X2,…,Xn)是未知引數A的一個點估計量,若A’滿足
E(A’)= A
則稱A’為A的無偏估計量,否則為有偏估計量。
注:(1)無偏估計就是系統誤差為零的估計。
定義二
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2、統計量、估計值、估計量

統計量

由樣本得到的東西,不管是樣本均值,還是樣本方差,都叫做統計量。

估計值、估計量

為了估計未知引數θ,我們構造一個統計量h(X1,„„,Xn),然後用h(X1,„„,Xn)的值h(x1,„„xn)來估計θ的真值,稱h(X1,„„,Xn)為θ的估計量,稱h(x1,„„xn)為θ的估計值。

3、舉例說明

在概率論的書中有一句話是“樣本均值是總體均值的無偏估計量”。現在證明如下:
我們假設一個有限分佈 X∈(x1、x2…………xn),其期望E(X)=C;
我們現在設有一個事件M:該事件為隨機從X中抽取k個樣本(k個樣本互相獨立)。
我們設事件M的 點估計量A’=g(X1,X2,…,Xk)=(X1+X2+…………Xk)/k。
則事件M的點估計量A’的期望為:
E(A’)=E((x1+x2+…………xk)/k)
=E((x1+x2+…………xk))/k
=(E(x1)+E(x2)+…………E(xk))/k
=k*E(X)/k
=C

4、自己的理解

無偏估計量其實表徵了一種利用樣本求未知引數(也可以說利用樣本求估計量)的方法,這種方法在理論上是沒毛病的(估計量的期望等於真值),即在大量的樣本情況下,你計算得到未知引數的值會越來越接近真值。

5、參考連結

二、高斯白噪聲

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