由於手術的工頻升級機需要自動平層功能，於是著手開始做這方面的工作。硬體選擇的是增量式編碼器，100脈衝每轉，後來瞭解到stm32的每個定時器的通道1和通道2內建了正交編碼器模組，可以直接使用。之前的公司工程師都是用定時器捕捉脈衝，然後自行處理的，我看了下程式碼挺麻煩的，現在用了stm32自帶的感覺就容易多了。找了官方的軟體說明，看了下網上已有的例子，一個下午就基本在我的系統架構中添加了這個裝置，然後對這個裝置初始化，設定上層介面API。最後看些例子將16位計數器軟體擴充套件到32位。就順利的完成了基本模組的第一步工作了。以後則需要將採集的到資料與樓層做一個好的資料結構結合在一起，方便呼叫和維護了。
 

下面貼上我的基本思路和相關軟體程式碼。

第一步：瞭解什麼事增量式編碼器。這就需要百度了，這個自行研究。也很好理解的。

第二步：看網上先人有的實戰經驗，主要在stm32論壇，21IC論壇裡。百度相關關鍵詞就可以找到。

第三步：分析stm32模組使用正交編碼檢測的原理。這個部分由一個官方手冊，也可百度到。

下面是相關初始化程式碼，由於網上的例子基本用的都是TIM3，而我用的是TIM1，所以需要我自己參照修改的。

void InitializeEncoder(void)
{
        
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

        /* Encoder unit connected to TIM1, 4X mode */    
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        //NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        /* TIM1 clock source enable */
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//使能TIM1時鐘
        /* Enable GPIOA, clock */
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOA時鐘

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        /* Configure PA.06,07 as encoder input */
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA8 PA9浮空輸入
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        /* Enable the TIM1 Update Interrupt */
        //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQChannel;
        //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
        //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
        //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
        //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        //NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

        /* Timer configuration in Encoder mode */
        TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
        TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling //設定計數器分頻係數為0，不分頻
        //TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (4*ENCODER_PPR)-1;  //設定計數器重灌值 
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD-1;
        
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//設定時鐘分割 T_dts = T_ck_int 
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   //TIM向上計數
        TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);

        TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI12, 
                                 TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3
        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter =ICx_FILTER;//選擇輸入比較濾波器
        TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);

        // Clear all pending interrupts
        TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);//清除TIM1的更新標誌位
        TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);

        //ENC_Clear_Speed_Buffer();

        //Reset counter
        TIM1->CNT = 0;
        //CurrentCount = TIM1->CNT;

        TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);


        System.Device.Encoder.Enc_GetCount = Enc_GetCount;
}
 

然後就可以讀取TIM1->CNT的值來獲取正交編碼值了。

這樣還存在著位數不夠的問題，參照網上大神的例子，要領會後自己做了我自己的修改，多謝先人。

System.Device.Encoder.Enc_GetCount = Enc_GetCount;

s16   Enc_GetCount(void)
{
        static  u16   lastCount = 0;
        u16  curCount = ENCODER_TIMER->CNT;//獲取編碼值
        s32 dAngle = curCount - lastCount;
        if(dAngle >= MAX_COUNT)
        {
            dAngle -= ENCODER_TIM_PERIOD;
        }
        else if(dAngle < -MAX_COUNT)
        {
            dAngle += ENCODER_TIM_PERIOD;
        }
        lastCount = curCount;
        return (s16)dAngle;
}
 

下面則貼出我自己的相關定義。

//20141213
#define ENCODER_TIMER   TIM1  // Encoder unit connected to TIM3
#define ENCODER_PPR           (u16)(100)   // number of pulses per revolution
#define SPEED_BUFFER_SIZE 8

#define COUNTER_RESET   (u16)0
#define ICx_FILTER      (u8) 6 // 6<-> 670nsec

#define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 1
#define TIMx_SUB_PRIORITY 0

#define ENCODER_TIM_PERIOD 0xffff//最大值預分頻是65536-1
#define MAX_COUNT          10000//10000也就是1ms內不會超過10000個脈衝

主要的函式就是上面了。呼叫的話就在應用層處理使用就可以了。這個是在msOS架構上搭建的，很實用。

第四步：構建編碼計數器值和樓層的資料關係結構。將其封裝在一起，應用層呼叫更加方便，接下來就會做的。