rostopic pub -1 /hdw_update hdw_driver/update_file_msg  A B C D 1 1 1 1
系統提示：
publishing and latching message for 3.0 seconds

可以看到每一個發布都需要大約3s，所以在發布前要等待3s以上。

發布

#!/usr/bin/env python2.7
# -*- coding: utf-8 -*-  
import rospy
from hdw_driver.msg import update_file_msg
import time
def talker():
    pub 
 
= rospy.Publisher(‘hdw_update‘,update_file_msg, queue_size=1)
    rospy.init_node(‘talker‘,anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    mi = update_file_msg()
    mi.motor_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F407.bin"
    mi.power_board_file_name="/opt/xx/update_bin/Project.bin"
    mi.sensor_board_file_name
 
="/opt/xx/update_bin/F103.bin"
    mi.imu_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F103.bin"

    mi.update_motor_board=True
    mi.update_power_board=True
    mi.update_sensor_board=True
    mi.update_imu_board=True
    i=0
    while(1):
        time.sleep(3.5)
        pub.publish(mi)
        i+=1
        if
 
(i==1):
            break
    rospy.signal_shutdown("closed!")

if __name__ == ‘__main__‘:
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

訂閱：

#!/usr/bin/env python2.7
# -*- coding: utf-8 -*-  
import rospy
from hdw_driver.msg import update_file_msg

def callback(data):
    rospy.loginfo(data)
    #回調函數 收到的參數.data是通信的數據 默認通過這樣的 def callback(data) 取出data.data數據
    
def listener():
    rospy.init_node(‘listener‘, anonymous=True)
    
    #啟動節點同時為節點命名， 若anoymous為真則節點會自動補充名字，實際名字以 listener_322345等表示
    #若為假，則系統不會補充名字，采用用戶命名。但是一次只能有一個同名節點，若後面有一個相同listener
    #名字的節點則後面的節點啟動會註銷前面的相同節點名。
    rospy.Subscriber("hdw_update", update_file_msg, callback)
    
    #啟動訂閱，訂閱主題，及標準字符串格式，同時調用回調函數，當有數據時調用函數，取出數據
    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    #循環程序
    rospy.spin()

if __name__ == ‘__main__‘:
    listener()

ros topic 發布一次可能會接收不到數據