在進行ROS開發的過程中，需要進行GTest單元測試，使用的IDE為CLion，下面將講述具體的配置方法。

安裝GTest

使用下列命令安裝GTest。

sudo apt-get install libgtest-dev

配置CMakeList.txt

在ROS中的package對應的CMakeLIst.txt中，添加對應的腳本指令。

#############
## Testing ##
#############
## Add gtest based cpp test target and link libraries
 

# catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_local_map_management.cpp)
# if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)
#   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})
# endif()

## Add folders to be run by python nosetests
# catkin_add_nosetests(test)

if (CATKIN_ENABLE_TESTING)
    find_package
 
(rostest REQUIRED)
    catkin_add_gtest(test_project test/test_file.cpp)
    target_link_libraries(test_project
            ${PROJECT_NAME}
            )
endif ()

上述指令中，test_project是指要建立的測試的項目，而test/test_file.cpp是指test文件夾中建立測試文件test_file.cpp，該文件中編寫了測試代碼。同時還有main()函數。

編寫單元測試程序

在test/test_file.cpp文件中編寫測試代碼，模板大概如下：

#include <gtest/gtest.h>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <iostream>
#include <random>

// define the test class: MyTestClass
class MYTestClass : public testing::Test {
protected:
    virtual void SetUp() {
        // some initialization of testing
    }
    virtual void TearDown() {
        
    }
protected:
    // some member variance
};

TEST_F(MYTestClass, my_test_1) {
   // some test operation
}

int main(int argc, char **argv) {
    testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
    return RUN_ALL_TESTS();
}

編譯與調試

在CLion中編譯選項中選中項目test_project，然後編譯程序，最後選擇Debug或者是Release.

基於CLion，在ROS中使用gtest進行單元測試