配置完成後的進行任務創建，使用靜態方式創建任務時需要使將宏 configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION設置為 1，即使用靜態內存。還需要將函數

vApplicationGetIdleTaskMemory()和 ApplicationGetTimerTaskMemory()進行實現。通過這兩個函數來給空閑任務 和定時器服的任務堆 棧和任務控制塊分配內存。在maiinc.c中進行定義。定義靜態的任務堆棧和任務控制塊內存，然後將這些內存傳遞給函數參數。最後創建空閑任務和定時器任務的API函數會調用這兩個函數。

這兩個函數我們在mainc.c中定義：

//空閑任務任務堆棧

static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

//空閑任務控制塊 static StaticTask_t IdleTaskTCB;

//定時器服務任務堆棧

static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];

//定時器服務任務控制塊

static StaticTask_t TimerTaskTCB;

//獲取空閑任務地堆棧和控制塊內存，因為本例程使用的

//靜態內存，因此空閑任務的堆棧和控制塊就應該 靜態內存，因此空閑任務的堆棧和控制塊就應該

//有用戶來提供， 有用戶來提供， FreeRTOS提供了接口函數 vApplicationGetIdleTaskMemory()

//實現此函數即可。 實現此函數即可。

//ppxIdleTaskTCBBuffer:任務控制塊內存

//ppxIdleTaskStackBuffer:任務堆棧內存

//pulIdleTaskStackSize:任務堆棧大小

void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,

　　　　　　　　　　　　　　　　　　StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,

　　　　　　　　　　　　　　　　　　 uint32_t *pulIdleTaskStackSize)

{

*ppxIdleTaskTCBBuffer=&IdleTaskTCB;

*ppxIdleTaskStackBuffer=IdleTaskStack;

*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;

}

//獲取定時器服務任的堆棧和控制塊內存

//ppxTimerTaskTCBBuffer:任務控制塊內存 //ppxTimerTaskStackBuffer:任務堆棧內存

//pulTimerTaskStackSize:任務堆棧大小 任務堆棧大小

void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,

　　　　　　　　　　　　　　　　　　 StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　uint32_t *pulTimerTaskStackSize)

{

　　*ppxTimerTaskTCBBuffer=&TimerTaskTCB;

　　*ppxTimerTaskStackBuffer=TimerTaskStack; 　　　　　　　　 　　　　

　　*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;

}

註：定義任務控制塊時，類型要用StaticTask_t，而不是TCB_t或tskTCB

xTaskCreateStatic()和 xTaskCreate()沒有太大的區別。大部分是相同的。創建任務的過程中。還是使用動態的方式更為簡單。靜態的方式了解一下即可。需要使用時再深入研究。

FreeRTOS學習筆記5-靜態方式創建任務函數