【DWM1000】 code 解密8一 TAG接收blink response 信號
在分析這個部分前，目前我看到DWM1000 的資料，data可以分為blink和一般無線數據，後面有內容我們再擴充， 上面我們已經看到接收到blink觸發的事件為
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case SIG_RX_BLINK : |
一般數據包應該觸發的的是
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case DWT_SIG_RX_OKAY : |
表示接收到一個無線無線數據包，具體怎麽解析這個數據包我們一點點分析。
好了，看TAG收到ANCHOR的blink response，這個數據包為一般數據包，具體數據內容我們前面簡單列出來了，這裏從TAG接收的角度一點點在分析。
好了，還是上代碼
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event_data_t* dw_event = instance_getevent(15); //get and clear this event uint8 srcAddr[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; int fcode = 0; int fn_code = 0; uint8 *messageData;
inst->stoptimer = 0; //clear the flag, as we have received a message |
首先是獲取事件getevent，這個應該是獲取到接收數據成功的事件。後面緊隨其後是一下變量的生命。後面看用到這些變量再看。
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switch(dw_event->msgu.frame[1]) |
這個msgu.frame[1] 是啥內容，我們需要回到ANCHOR發送端看了
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#if (USING_64BIT_ADDR == 1) inst->rng_initmsg.frameCtrl[1] = 0xCC; inst->psduLength += FRAME_CRTL_AND_ADDRESS_L + FRAME_CRC; #else |
我們接著摘錄具體的代碼
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case 0xCC: // memcpy(&srcAddr[0], &(dw_event->msgu.rxmsg_ll.sourceAddr[0]), ADDR_BYTE_SIZE_L); fn_code = dw_event->msgu.rxmsg_ll.messageData[FCODE]; messageData = &dw_event->msgu.rxmsg_ll.messageData[0]; |
這個決定了我們從不同地方去srcAddr以及fn_code 和messageData。 後面用到這幾個變量再看具體是什麽內容
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if(inst->mode == ANCHOR) { …… } else // LISTENER or TAG { fcode = fn_code; } |
接著後面看
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switch(fcode) { case RTLS_DEMO_MSG_RNG_INIT: { |
原來fcode是這些家夥，我們再看看ANCHOR發送的時候fcode是什麽吧
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inst->rng_initmsg.messageData[FCODE] = RTLS_DEMO_MSG_RNG_INIT; |
正好是第一個case，直接在拉代碼看看做了什麽，沒看代碼前，我們根據發送時的數據(短地址以及兩個delay)可以大概猜出來，TAG應該是保持這些數據，因為ANCHOR那邊還在等著，所以應該還會發一個數據給ANCHOR。
好，上代碼
先修改了兩個非常重要的變量，我們記一下，等一會還會用到
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inst->testAppState = TA_TXE_WAIT; inst->nextState = TA_TXPOLL_WAIT_SEND ; // send next poll |
後面就是從數據包提取短地址和兩個delay
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inst->tagShortAdd = messageData[RNG_INIT_TAG_SHORT_ADDR_LO] + (messageData[RNG_INIT_TAG_SHORT_ADDR_HI] << 8) ; // Get response delays from message and update internal timings accordingly resp_dly[RESP_DLY_ANC] = messageData[RNG_INIT_ANC_RESP_DLY_LO] + (messageData[RNG_INIT_ANC_RESP_DLY_HI] << 8); resp_dly[RESP_DLY_TAG] = messageData[RNG_INIT_TAG_RESP_DLY_LO] + (messageData[RNG_INIT_TAG_RESP_DLY_HI] << 8); |
其中短地址被保存到結構體instance中，而兩個delay目前只保存到臨時變量裏。
後面兩個delay在代碼中進行了轉換，最終計算出了兩個delay保存到instance中了
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// Update delay between poll transmission and response reception. inst->txToRxDelayTag_sy // Update delay between poll transmission and final transmission. inst->finalReplyDelay inst->finalReplyDelay_ms |
後面的inst->sleep_en = 0; 我們姑且認為是吧。 接著分析後面的代碼
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#if (USING_64BIT_ADDR == 1) memcpy(&inst->msg.destAddr[0], &srcAddr[0], ADDR_BYTE_SIZE_L); //set the anchor address for the reply (set destination address) #else |
看代碼，用的是64bit 地址，前面分析srcAddr其實是源地址
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memcpy(&srcAddr[0], &(dw_event->msgu.rxmsg_ll.sourceAddr[0]), ADDR_BYTE_SIZE_L); |
也就是ANCHOR的地址，我們可以看到執行
memcpy(&inst->msg.destAddr[0], &srcAddr[0], ADDR_BYTE_SIZE_L);
也就是destAddr[0]裏面存放的ANCHOR的地址
接著看後面依然有個地址復制，我們先記錄先來看看是否有用。
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memcpy(&inst->relpyAddress[0], &srcAddr[0], ADDR_BYTE_SIZE_L); //remember who to send the reply to (set destination address) |
後面的代碼就是幾個變量的賦值了
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inst->mode = TAG ; inst->instToSleep = 0; inst->instancetimer_saved = inst->instancetimer = portGetTickCount(); //set timer base |
然後退出testapprun_s，來回分析ANCHOR 和TAG已經忘記done的狀態了，我們暫且認為不需要定時器，所以回很快再次進去testapprun_s。首先列一下重要變量
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inst->testAppState = TA_TXE_WAIT; inst->nextState = TA_TXPOLL_WAIT_SEND ; // send next poll inst->mode = TAG ; |
然後在testapprun_s找案發現場
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case TA_TXE_WAIT : //either go to sleep or proceed to TX a message //if we are scheduled to go to sleep before next sending then sleep first. if(((inst->nextState == TA_TXPOLL_WAIT_SEND) || (inst->nextState == TA_TXBLINK_WAIT_SEND)) && (inst->instToSleep) //go to sleep before sending the next poll ) { |
根據綠色標出的地方，可以看出，滿足if判斷
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//the app should put chip into low power state and wake up in tagSleepTime_ms time... //the app could go to *_IDLE state and wait for uP to wake it up... inst->done = INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT_TO; //don‘t sleep here but kick off the TagTimeoutTimer (instancetimer) inst->testAppState = TA_SLEEP_DONE;
if(inst->mode == TAG_TDOA) //once we start ranging we want to display the new range { ……不滿足條件 }
#if (DEEP_SLEEP == 1) 宏定義確實為1 if (inst->sleep_en) 上面我們假定這個參數為0 { ……不滿足條件 } #endif //DW1000 gone to sleep - report the received range if(inst->tof > 0) //if ToF == 0 - then no new range to report { …… } |
後面的tof我們之前也沒有遇到過，假定為0，也不滿足。繞了一圈，發現其實這次進入到testapprun_s只設置兩個兩個重要變量
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inst->done = INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT_TO; inst->testAppState = TA_SLEEP_DONE; |
根據之前分析，由於是INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT_TO，在instance_run 會開個定時器。我們認為溢出前會先進入testapprun_s，看看在TA_SLEEP_DONE 做了什麽吧。接著找作案現場
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case TA_SLEEP_DONE : { event_data_t* dw_event = instance_getevent(10); //clear the event from the queue // waiting for timout from application to wakup IC if (dw_event->type != DWT_SIG_RX_TIMEOUT) { // if no pause and no wake-up timeout continu waiting for the sleep to be done. inst->done = INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT; //wait here for sleep timeout break; } |
可以看出如果進來發現不是TIMEOUT，一直break，所以定時器一直需要等待溢出才執行後面的代碼。
……等待定時器，等待定時器……溢出。好了，我們看後面的代碼
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inst->done = INST_NOT_DONE_YET; inst->instToSleep = 0; inst->testAppState = inst->nextState; inst->nextState = 0; //clear inst->instancetimer_saved = inst->instancetimer = portGetTickCount(); //set timer base |
有點尷尬nextState好像好久沒用到，沒事回頭找代碼
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case RTLS_DEMO_MSG_RNG_INIT: { if(inst->mode == TAG_TDOA) //only start ranging with someone if not ranging already { uint32 final_reply_delay_us; uint32 resp_dly[RESP_DLY_NB]; int i; inst->testAppState = TA_TXE_WAIT; inst->nextState = TA_TXPOLL_WAIT_SEND ; // send next poll |
根據done = INST_NOT_DONE_YET;退出不加載定時器，根據TA_TXPOLL_WAIT_SEND 我們再找作案現場
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case TA_TXPOLL_WAIT_SEND : //TAG:send poll message { |
這裏主要是發送poll message給ANCHOR
與發送相關的代碼
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inst->msg.seqNum = inst->frame_sn++; setupmacframedata(inst, RTLS_DEMO_MSG_TAG_POLL); #if (USING_64BIT_ADDR==1) inst->psduLength = TAG_POLL_MSG_LEN + FRAME_CRTL_AND_ADDRESS_L + FRAME_CRC; #else
dwt_writetxdata(inst->psduLength, (uint8 *) &inst->msg, 0) ; // write the frame data dwt_writetxfctrl(inst->psduLength, 0); dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE | inst->wait4ack); |
發送具體數據包在meg中了，我們現在具體不看，ANCHOR用到在看，反正是發送了，而且還是個DWT_RESPONSE_EXPECTED
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inst->wait4ack = DWT_RESPONSE_EXPECTED; |
還設置了兩個延時，tx後多久打開接收器等待應答，以及rx 的timeout
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//set the delayed rx on time (the response message will be sent after this delay) dwt_setrxaftertxdelay(inst->txToRxDelayTag_sy); dwt_setrxtimeout((uint16)inst->fwtoTime_sy); |
發送完poll message等待應答需要轉狀態，保存重要變量
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inst->testAppState = TA_TX_WAIT_CONF ; // wait confirmation inst->previousState = TA_TXPOLL_WAIT_SEND ; inst->done = INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT; //will use RX FWTO to time out (set below) |
根據done，知道退出後不需要啟動定時器。
之前我們就分析過TA_TX_WAIT_CONF，不過這個函數會根據previousState有很多岔路，我們接著分析它
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if(dw_event->type != DWT_SIG_TX_DONE) //wait for TX done confirmation { if(dw_event->type == DWT_SIG_RX_TIMEOUT) { ……沒有啟動定時器，所以不會執行到這裏 } inst->done = INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT; break; } |
由這段代碼可以看出，TAG一直不停的循環，直到等待DWT_SIG_TX_DONE，也就是DWM1000把數據包發送出去。
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inst->done = INST_NOT_DONE_YET;
else { inst->txu.txTimeStamp = dw_event->timeStamp; if(inst->previousState == TA_TXPOLL_WAIT_SEND) { |
可以看出，滿足if 判斷會接著執行後面的代碼，後面很多代碼都是計算poll message 發送時間的。
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uint64 tagCalculatedFinalTxTime ; // Embed into Final message: 40-bit pollTXTime, 40-bit respRxTime, 40-bit finalTxTime tagCalculatedFinalTxTime = (inst->txu.txTimeStamp + inst->finalReplyDelay) & MASK_TXDTS; // time we should send the response inst->delayedReplyTime = tagCalculatedFinalTxTime >> 8;
// Calculate Time Final message will be sent and write this field of Final message // Sending time will be delayedReplyTime, snapped to ~125MHz or ~250MHz boundary by // zeroing its low 9 bits, and then having the TX antenna delay added // getting antenna delay from the device and add it to the Calculated TX Time tagCalculatedFinalTxTime = tagCalculatedFinalTxTime + inst->txantennaDelay; tagCalculatedFinalTxTime &= MASK_40BIT;
// Write Calculated TX time field of Final message memcpy(&(inst->msg.messageData[FTXT]), (uint8 *)&tagCalculatedFinalTxTime, 5); // Write Poll TX time field of Final message memcpy(&(inst->msg.messageData[PTXT]), (uint8 *)&inst->txu.tagPollTxTime, 5); |
這幾個時間我們後面在分析，我們先看代碼
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inst->testAppState = TA_RXE_WAIT ; message = 0; //break ; // end case TA_TX_WAIT_CONF case TA_RXE_WAIT : //enable rx,and wait to recive a message |
接著會執行TA_RXE_WAIT ，根據之前的分析結果，這裏只是打開接收器等到數據，所以到此為止，TAG又開始等待了，等待ANCHOR回復。
總結一下該小段： TAG發送poll message給ANCHOR後進入等待狀態，ANCHOR應該此時接收數據並回復TAG。
【DWM1000】 code 解密8一 TAG接收blink response 信號