在日常的開發中，不同的傳感器支持的開發語言常常是不同的。例如Kinect一般是用C++開發的，Leapmotion用JAVA開發比較多。

去年暑假（17年暑假）做的一個項目是：用Leapmotion捕捉人手的五個手指關節信息，然後經過變換，傳輸給一個同樣具有五個手指的機械手。

一開始拿到的開發框架，Leapmotion是用JAVA開發的；機械手AR10是用C#開發。

於是分別通過編程實現，使得JAVA端能夠使Leapmotion捕捉人手五個手指10個關節的信息並保存為文本文件；

C#端能夠使AR10讀取文本文件，轉化為各個關節的位置指令，實現同樣的動作指令。

然而這樣只能做到離線控制，需要通過Socket通信，實現數據的實時傳輸，才能實現控制。

JAVA端添加的代碼：

在一開始添加庫：

import java.net.ServerSocket;
import java.net.Socket;

在類裏面添加（其中tmp是需要不斷被實時發送的數據）：

tmp = angleThumb12+" "+angleThumb23+" "+angleIndex01+" "+angleIndex12+" "+angleMiddle01+" "+angleMiddle12+" "+angleRing01+" "+angleRing12+" "+anglePinky01+" "+anglePinky12+" "+"\n";
System.out.println("Java Sockets Program has started."); 
 
int i=0;
try {            
      DatagramSocket socket = new DatagramSocket();
      System.out.println("Sending the udp socket...");
      // Send the Message "HI"
      socket.send(toDatagram("",InetAddress.getByName("127.0.0.1"),3800));
      //while (true) {    
      System.out.println(tmp);
      System.out.println(
 
"Sending hi " + i);
      Thread.currentThread();
      Thread.sleep(10);
      socket.send(toDatagram(String.valueOf(tmp),InetAddress.getByName("127.0.0.1"),3800));
      i++;
       } catch (Exception e) {
         e.printStackTrace();
                             }

C#端添加的代碼

添加包含頭文件：

using System.Net;
using System.Net.Sockets;

在C#制作的GUI界面中需要觸發接收數據的按鈕下，例如

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{

}

裏面添加：

      private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {

            string returnData;
            byte[] receiveBytes;
            //ConsoleKeyInfo cki = new ConsoleKeyInfo();
            using (UdpClient udpClient =
                new UdpClient(new IPEndPoint(IPAddress.Parse("127.0.0.1"), 3800)))
            {
                IPEndPoint remoteIpEndPoint =
                    new IPEndPoint(IPAddress.Parse("127.0.0.1"), 3800);

                while (true)
                {
                    receiveBytes = udpClient.Receive(ref remoteIpEndPoint);
                    returnData = Encoding.ASCII.GetString(receiveBytes);
                    textBox1.AppendText(returnData + Environment.NewLine);
                    //Console.WriteLine(returnData);
                    float angle1 = 0;
                    float angle2 = 0;
                    float angle3 = 0;
                    float a0 = 0;
                    float a1 = 0;
                    float a2 = 0;
                    float a3 = 0;
                    float a4 = 0;
                    float a5 = 0;
                    float a6 = 0;
                    float a7 = 0;
                    float a8 = 0;
                    float a9 = 0;
                    int k = 0;

                    string[] arr = new string[10];
                    arr = returnData.Split(new char[] { ‘ ‘ }, StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries);

                    foreach (string i in arr)
                    {
                        mainTextBox.AppendText("target: " + k + "s" + i + "s" + Environment.NewLine);        
                        if (k == 1)
                        {
                            angle1 = Convert.ToSingle(i);
                            angle2 = angle1 * (-20) + 2219;
                            if (angle2 < 1621)
                            {
                                angle2 = 1621;
                            }
                            if (angle2 > 2000)
                            {
                                angle2 = 2000;
                            }
                            angle3 = angle2 * 4;
                            a1 = angle2;
                            TrySetTarget((byte)11, (ushort)angle3);
                        }
                //.........//if (k == 9)
                        {
                            angle1 = Convert.ToSingle(i);
                            angle2 = angle1 * (-16) + 2252;
                            if (angle2 < 992)
                            {
                                angle2 = 992;
                            }
                            if (angle2 > 2000)
                            {
                                angle2 = 2000;
                            }
                            angle3 = angle2 * 4;
                            a9 = angle2;
                            TrySetTarget((byte)12, (ushort)angle3);
                        }
                        k = k + 1;
                    }            
                }
            }
        }

[工作小記]JAVA與C#的Socket通信