全景圖轉小行星視角投影原理詳解
全景圖是2:1比例的圖片，一般是多張影象拼接而成。全景圖2:1的比例可以很方便的對映到球面，而球座標可以很方便的實現各種有趣的投影。比如小行星，水晶球，區域性透視投影等。
今天來說說怎麼將全景圖投影到小行星檢視：
首先，要有一副2:1的全景圖，如下：
風景秀麗是不是。
然後，將全景圖按照經緯展開法重新貼到球面，影象的寬就是緯度0-2π，影象的高就是經度0-π。
接下來，需要一種下面這樣的投影。將一個球面上的座標投影到平面上。投影中心在球心到球面之間。
從百度百科上盜的圖，各位將就著看。
這種投影方式中，下半球面會全部投影在平面圖中的一個圓內，上半球面會全部投影到圓的外面，並且分佈越來越稀疏。
投影過程可以理解為：
1. 首先建立球座標系，將經緯度的全景圖貼到球面上，這個過程我之前的一篇部落格中魚眼圖轉經緯圖講過，原理一樣。只不過是逆過程。
2. 設定投影中心點的座標，然後連線投影中心點和球面上一點，得到一條直線。當然此時需要設定一個視場角FOV，即選擇投影的視場角是多大。視場角越大，最後得到的小行星檢視中間影象被擠壓的越厲害。
3. 建立投影平面，以上圖為例，該投影平面與球面相切與南極點。計算該直線與該投影平面的交點，即可得到投影后的平面座標。
4. 上述三步均在球座標系下完成，得到各個球面點的平面座標後，根據具體想要得到的平面圖像尺寸，將平面座標轉換為影象座標。至此完成。
上述是正向投影過程，如果採用反向投影，原理類似，不過倒過來從原全景影象素點取值即可。
上述過程可以很方便用C++程式碼實現，讀取影象的操作可以用OpenCV：
投影后得到的小行星檢視如下，FOV和投影中心位置都會影響小行星在影象中的大小：
這個是投影點在北極點，FOV設定的120度
投影點在北極點，FOV=170度，則如下：
投影點在北極點與球心的中點，FOV=120度，則如下：
同樣道理，如果投影點在南極點，投影平面放在北極，則如下圖：
同理，如果在球體內隨意移動投影點，投影得到的效果也會不同，可以實現不同視角的小行星。