九天攬月帶你零基礎學習Nuttx（1）
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摘要
本節主要記錄自己Nuttx的過程，如果有錯誤的歡迎批評指正，看了網上大部分的部落格，個人感覺寫的一塌糊塗，容易產生誤導，這裡我們怎麼學習Nuttx，我感覺不要把它想得太複雜，想想你怎麼學習的Linux，怎麼學習的UCOS,怎麼學習的FreeRTOS,想想你怎麼學習的RTT，不都鳥樣嗎？，無非多了哪些功能，少了哪些功能！！！記住你的重點是瞭解，我們會用就行！！！別一口吃個胖子，孰能生巧，多接觸自然就好了。Nuttx是什麼鬼，我們總得知道吧，這個很重要，其他的慢慢來學，這裡不妨建議按照原子教你玩FreeRTOS或者UCOS的過程來學。微信：lxw15982962929或者手機：18129927205，扣扣：995439743
第一部分：Nuttx簡介
1.Nuttx這鬼是啥？
要想學好Nuttx，我們的知道這鬼是啥？？？跟其他的作業系統有啥區別？？？為啥老外喜歡用？？？前身是什麼？？？作為一個小白我怎麼看懂那些大佬的部落格？？？一句話沒有處在小白的角度分析問題，思路混亂！！！
1)Nuttx 是一個實時嵌入式作業系統（Embedded RTOS）;
2)強調標準相容和小型封裝
3)具有從8位到32位微控制器環境的高度可擴充套件性。
4)NuttX 主要遵循 Posix 和 ANSI 標準。對於在這些標準下不支援的功能，或者不適用於深度嵌入環境的功能（如 fork()），採用來自 Unix 和常見 RTOS （如 VxWorks）的額外的標準 API。
5）NuttX 的第一個版本由 Gregory Nutt 於 2007 年在寬鬆的 BSD 許可證下發布。（
這裡我們對比下RT-Thread
RT-Thread是一款來自中國的開源嵌入式實時作業系統，由國內一些專業開發人員從2006年開始開發、維護，除了類似FreeRTOS和UCOS的實時作業系統核心外，也包括一系列應用元件和驅動框架，如TCP/IP協議棧，虛擬檔案系統，POSIX介面，圖形使用者介面，FreeModbus主從協議棧，CAN框架，動態模組等，因為系統穩定，功能豐富的特性被廣泛用於新能源，電網，風機等高可靠性行業和裝置上，已經被驗證是一款高可靠的實時作業系統。
一句話基本都鳥樣
2.Nuttx這鬼有啥特點？
1） 標準相容
2） 核心任務管理
3） 模組化設計
4） 完全可搶佔
5） 天然可擴充套件
6） 高度可配置
7） 圖形化配置工具
8） 容易移植到新的處理器架構,SoC架構,或板級的架構
9） FIFO 和輪轉排程
10） 實時的、確定性的、支援優先順序繼承
11） 類 POSIX/ANSI 的任務控制、命名訊息佇列、計數訊號量、時鐘/定時器、訊號、pthread、環境變數、檔案系統
12） 類VxWorks的任務管理和看門狗定時器
13） BSD （BSD開源協議是一個給予使用者很大自由的協議）套接字介面
14） 優先順序管理的擴充套件
15） 可選的具有地址環境的任務（程序）
16） 可繼承的“控制終端”和 I/O 重定向。偽終端
17） 按需分頁
18） 系統日誌記錄
19） 可以構建為開放的、平面的嵌入式 RTOS，或單獨構建為具有系統呼叫介面的微核心
20） 內建執行緒級CPU負載測量
21） 客製化的NuttX C庫
22） NuttX使用者指南很好的描述了應用程式介面 。
對比下FreeRTOS特點：
是不是就是多些少些功能，注意Nuttx類似Linux，所以可以參照linux的學習思想
3.Nuttx這鬼可以用在哪些平臺？
1. ARM
- ARM7TDMI (TI TMS320 C5471, Calypso, MoxART, NXP LPC214x, LPC2378, STMicro STR71x)
- ARM920T (Freescale i.MX1)
- ARM926EJS (TI DM320, NXP LPC31xx)
- ARM Cortex-A5 (Atmel SAMA5D2, SAMA5D3, SAMA5D4)
- ARM Cortex-A8 (Allwinner A10)
- ARM Cortex-A9 (NXP/Freescale i.MX6)
- ARM Cortex-R4/R4F (TI TMS570)
- ARM Cortex-M0 (nuvoTon NUC120, NXP/Freescale KL25Z, KL26Z, Atmel SAMD20/21, SAML21, ST Micro STM32 F0)
- ARM Cortex-M3 (ST Micro STM32 F1/L4/F2, TI/Stellaris LM3S, NXP LPC17xx, Atmel SAM3U/3X, SiliconLabs EFM32)
- ARM Cortex-M4 (with/without floating point unit: ST Micro STM32 F3/F4/L4, TI/Stellaris LM4F/TM4C, NXP LPC43xx, - Freescale Kinetis K20/K40/60/64/66, Atmel SAM4C/4E/4S/4L, Infineon XMC4xxx)
-ARM Cortex-M7 (Atmel SAMV71/SAME70, ST Micro STM32 F7)
這裡需要注意我們pixhawk用的就是這個
2.Atmel AVR
- Atmel 8-bit AVR (AT90USB, ATmega)
- AVR32
3. Intel
- 80×86
4. MIPS
- MicroChip PIC32MX (MIPS32 24Kc)
- MicroChip PIC32MZ (MIPS32 M14k)
5. Misoc
- LM32 (Qemu)
6. Renesas/Hitachi
- Renesas/Hitachi SuperH
- Renesas M16C/26
7.RISC-V
8. Xtensa LX6
- Expressif ESP32
9.Zilog
- Zilog Z16F ZNeo
- Zilog eZ80 Acclaim!
- Zilog Z8Encore!
- Zilog Z80
第二部分：Nuttx學習資料
在進入主題之前看看我們之前學習UCOS，FreeRTOS的資料目錄，Nuttx有資料嗎？答案有，但是全是英文的，有視訊嗎？有，也是英文的，資料怎麼樣，反正做的沒有UCOS好看，畢竟國內英文水平處於…，哈哈！！還是建議多看吧，看不懂就google，百度翻譯！！！
官網資料：Nuttx官網資料
資料手冊：資料手冊下載
Nuttx視訊資料：視訊網站
Nuttx相關原始碼下載：
- 下載Nuttx原始碼：git clone https://bitbucket.org/nuttx/nuttx
- 下載apps:git clone https://bitbucket.org/nuttx/apps
- 下載工具：git clone https://bitbucket.org/nuttx/tools
- 下載目錄
- nuttx目錄
- apps目錄
- tools目錄
到這裡這就是Nuttx所有的程式碼，無論你移植哪個平臺，都是來自這裡，所以你可以對比下PX4或者ardupilot的Nuttx原始碼，看看是不是基本一樣。
首先看下Ardupilot的Nuttx,在目錄：modules/PX4Nuttx下
再看下PX4的Nuttx,在目錄：platforms/nuttx下
大家都知道pixhawk飛控的主控晶片是STM32F427VIT6，如果我們想換個自己的晶片比如F7或者F4,等等，我們首先要修改Nuttx,地方就是在nuttx-configs裡面，我們不妨看下里面是配置什麼，這裡我們以px4fmu-v2為例，
整個board.h的檔案就不貼出來了，感興趣的可以看戲，裡面有很多配置和定義，像時鐘，串列埠，CAN,SPI,IIC，led等。
第一節大家注意熟悉下Nuttx原始碼就行，看不懂不重要，關鍵是後面用的時候再去理解。吐槽下：網上很多人上來就看.txt，我個人感覺就是扯淡。應該首先熟悉一下Nutxx這鬼，後面我們在慢慢分析，對於一個都不懂系統的小白，能看懂.txt檔案，有啥用？？？還是一句話，我們先用,所以第二講主要回到程式再去看理論。