上星期寫了一篇STM32——使用PWM+DMA實現脈衝傳送精確控制
今天想起來了，就在之前的基礎上寫了步進電機的加速曲線控制，其實也沒多難，如果看過上一篇的小夥伴也許會記得，程式碼中有一個核心陣列send_buf，今天要說的梯形速度控制其實就是按照梯形加速的方式配置send_buf
send_buf中填寫的是PWM的ARR值，我們知道ARR的值可以決定PWM的頻率

下面這個程式碼是為了驗證效果，在VS裡寫的一個demo

void config_buf(long steps, long Fpwm, int cmd)這個函式是梯形加速曲線實現的核心，輸入引數steps 、Fpwm

#include <stdio.h>
#define default_size 10000
#define default_arr 599
#define default_psc 719
#define default_size 10000
#define init_arr 999 
#define Fmax 10000

int send_buf[default_size];

void config_buf(long
 
 steps, long Fpwm, int cmd)
{
    if (steps > 0 && steps <= default_size && Fpwm <= Fmax) /* 判斷引數合法性 */
    {
        long arr_goal = (long)(100000 / Fpwm) - 1;  /* 計算arr目標值 */
        long default_a = (long)((init_arr - arr_goal) / (steps / 4));   /* 計算加速度 */
        if (cmd == 1)   /* 使用加速曲線 */
 

        {
            long counter;   /* 計數 */
            long flag = 0;  /* 標記分界點 */
            long arr_temp = init_arr;
            for (counter = 0; (init_arr - default_a * counter) > arr_goal; ++counter)
            {
                arr_temp = init_arr - default_a * counter;
                send_buf[counter] = arr_temp;
            }
            if ((init_arr - default_a * counter) <= arr_goal)   /* 開始勻速階段 */
            {
                flag = counter; /* 分界點 */
                long m;
                for (m = flag; m < steps - flag; ++m)
                {
                    send_buf[m] = arr_goal;
                    counter = m;    /* 計數 */
                }
            }
            long j;
            for (j = counter + 1; arr_goal + default_a * (j - (steps - flag) + 1) < init_arr; ++j)  /* 開始減速階段 */
            {
                send_buf[j] = arr_goal + default_a * (j - (steps - flag) + 1);
            }
            if (arr_goal + default_a * (j - (steps - flag) + 1) >= init_arr)
            {
                send_buf[j] = arr_goal + default_a * (j - (steps - flag) + 1);
            }
        }
        else if (cmd == 0)  /* 全程勻速 */
        {
            long n;
            for (n = 0; n < steps; ++n)
            {
                send_buf[n] = arr_goal;
            }
        }
    }
}

int main()
{
    config_buf(1000, 1000, 1);
    for (int a = 0; a<default_size;++a)
    {
        printf("%d \n", send_buf[a]);
        if (send_buf[a] == 0)
            break;
    }
    getchar();
    return 0;
}

在VS裡跑的效果就像下面這樣

為了更加直觀地看出資料的特徵，我把資料在Excel裡做了一張圖表，如下。
可以看到縱軸是ARR的值，橫軸是脈衝數，一共傳送1000個脈衝，第1001個位是0。所以會看到圖表最後有一個巨大的跳變。由於ARR越大，PWM的頻率就越低，所以圖表上看見的內容就是一個PWM頻率由低到高 -> 保持不變 -> 由高到低的過程。
應用到步進電機上就是一個勻加速 -> 勻速 -> 勻減速的過程