沒什麼好說的，直接看程式碼理解吧：

#include<ros/ros.h> //ros標準庫標頭檔案
#include<iostream> //C++標準輸入輸出庫
/*
  cv_bridge中包含CvBridge庫
*/
#include<cv_bridge/cv_bridge.h>
/*
  ROS圖象型別的編碼函式
*/
#include<sensor_msgs/image_encodings.h>
/*
   image_transport 標頭檔案用來在ROS系統中的話題上釋出和訂閱圖象訊息
*/
#include<image_transport/image_transport.h>

//OpenCV2標準標頭檔案
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

static const std::string OPENCV_WINDOW1 = "Image window"; //定義輸入視窗名稱
static const std::string OPENCV_WINDOW2 = "Gray window"; //定義輸出視窗名稱
//定義一個轉換的類
class RGB_GRAY
{
private:
    ros::NodeHandle nh_; //定義ROS控制代碼
    image_transport::ImageTransport it_; //定義一個image_transport例項
    image_transport::Subscriber image_sub_; //定義ROS圖象接收器
    //image_transport::Publisher image_pub_; //定義ROS圖象釋出器
public:
    RGB_GRAY()
      :it_(nh_) //建構函式
    {
        image_sub_ = it_.subscribe("cv_camera/image_raw", 1, &RGB_GRAY::convert_callback, this); //定義圖象接受器，訂閱話題是“camera/rgb/image_raw”
       // image_pub_ = it_.publishe("", 1); //定義圖象釋出器
        //初始化輸入輸出視窗
        cv::namedWindow(OPENCV_WINDOW1);
        cv::namedWindow(OPENCV_WINDOW2);
    }
    ~RGB_GRAY() //解構函式
    {
         cv::destroyWindow(OPENCV_WINDOW1);
         cv::destroyWindow(OPENCV_WINDOW2);
    }
    /*
      這是一個ROS和OpenCV的格式轉換回調函式，將圖象格式從sensor_msgs/Image  --->  cv::Mat
    */
    void convert_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
    {
        cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr; // 宣告一個CvImage指標的例項

        try
        {
            cv_ptr =  cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8); //將ROS訊息中的圖象資訊提取，生成新cv型別的圖象，複製給CvImage指標
        }
        catch(cv_bridge::Exception& e)  //異常處理
        {
            ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
            return;
        }

        image_process(cv_ptr->image); //得到了cv::Mat型別的圖象，在CvImage指標的image中，將結果傳送給處理函式
    }
    /*
       這是圖象處理的主要函式，一般會把影象處理的主要程式寫在這個函式中。這裡的例子只是一個彩色圖象到灰度圖象的轉化
    */
    void image_process(cv::Mat img)
    {
       cv::Mat img_out;
       cv::cvtColor(img, img_out, CV_RGB2GRAY);  //轉換成灰度圖象
       cv::imshow(OPENCV_WINDOW1, img);
       cv::imshow(OPENCV_WINDOW2, img_out);
       cv::waitKey(5);
    }
};

//主函式
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "RGB");
    RGB_GRAY obj;
    ros::spin();
}