簡介

1、eband_local_planner

•       eband_local_planner實現了base_local_planner的外掛。它在SE2流形上實現了彈性帶方法。
•       此ROS move_base本地規劃器的原始實現僅支援全向（完整）機器人。
•       修改了當前版本以與差分驅動器一起使用。將differential_drive設定為false以啟用橫向/完整運動，但該模式已經過很長時間的測試，應該被認為是實驗性的。
•      在到達目標位置和目標之前計算速度時，差動驅動機器人可以處於三種動作之一：

         步驟1：機器人在目標位置的橫向公差（xy_goal_tolerance）內，則在適當位置旋轉以達到目標方向。

        步驟2：機器人在目標位置的橫向公差之外，則必須朝向目標移動。給定機器人的方向以及彈性帶中下一個點的方向，機器人首先計算這兩個位置之間的差異。如果該差值小於引數rotation_threshold_multiplier，則機器人執行線性和角速度分量以朝向頻帶中的下一個點弧。一旦機器人靠近目標位置，使得到目標的x和y距離小於0.6 * xy_goal_tolerance，然後進入步驟1.這裡選擇0.6，因為機器人在開始之前接近目標而不是公差要求最後一個轉彎，因為最後一個轉彎可能會導致機器人稍微偏離位置。

        步驟3：如果在前一步驟中計算的差值大於引數rotation_threshold_multiplier，則機器人就位，直到差值變小，並且機器人可以執行動作2。

2、asr_ftc_local_planner

優點：

• 行駛速度快：機器人儘可能地達到最大速度
• 引數少：僅設定11個引數
• 很少“抽搐”現象：機器人總試圖以最大速度不斷開車
• 對於較小房間：機器人密切關注全域性計劃，沒有迴圈（如dwa_local_planner）。因此它可以在小房間內無碰撞地行駛。
• 用全域性規劃驅動障礙：保證找到解決障礙的方法。
• 處理時間短。

缺點：

• 僅適用於圓形機器人。
• 只有差動驅動機器人。
• 僅向前驅動（而不是向後）。

3、 dwa_local_planner

dwa_local_planner包提供了一個控制器，用於驅動在所述平面上的移動基座。該控制器用於將路徑規劃器連線到機器人。使用地圖，規劃器為機器人建立從一個起點到目標位置的運動軌跡。在此過程中，計劃員至少在機器人周圍建立一個值函式，表示為網格圖。該值函式編碼遍歷網格單元的成本。控制器的工作是使用此值函式來確定要傳送給機器人的dx，dy，dtheta速度。

動態視窗方法（DWA）演算法的基本思想如下：

1. 在機器人的控制空間（dx，dy，dtheta）中進行離散取樣
2. 對於每個取樣速度，從機器人的當前狀態執行正向模擬，以預測如果取樣速度在某個（短）時間段內應用會發生什麼。
3. 評估（得分）由前向模擬產生的每個軌跡，使用包含以下特徵的度量：接近障礙物，接近目標，接近全域性路徑和速度。丟棄非法軌跡（與障礙物碰撞的軌跡）。
4. 選擇得分最高的軌跡並將相關的速度傳送到移動基地。
5. 沖洗並重復。

4、teb_local_planner

teb_local_planner包實現了2D導航堆疊的base_local_planner的外掛。稱為定時彈性帶的基礎方法在軌道執行時間，與障礙物的分離以及在執行時遵守動力學約束的情況下，區域性優化機器人的軌跡。

該軟體包實現了一個線上優化的本地軌跡規劃器，用於導航和控制移動機器人，作為ROS 導航包的外掛。由全域性規劃器生成的初始軌跡在執行時期間進行優化，最小化軌跡執行時間（時間最優目標）， 與障礙物分離並符合動力學約束，例如滿足最大速度和加速度。

當前的實施符合非完整機器人（差動驅動和類似汽車的機器人）的運動學。自Kinetic以來，包括對完整機器人的支援。

通過求解稀疏的標量化多目標優化問題，可以有效地獲得最優軌跡。使用者可以為優化問題提供權重，以便在目標衝突的情況下指定行為。