參考連結：ROS與C++入門教程-初始化和關閉roscpp節點

ROS與C++入門教程-初始化和關閉roscpp節點

說明：

• 介紹roscpp節點的初始化和關閉

初始化

• 需要兩步來初始化節點：
  • 初始化節點：呼叫ros::init()函式來初始化節點，提供命令列引數給ROS，允許命名節點並提供不同的可選引數。
  • 開始節點：呼叫ros::NodeHandle來啟用節點

初始化節點

• 查閱 ros::init() API
• 在呼叫roscpp其他函式之前，必需先呼叫ros::init()。
• 兩個常用的用法:

ros::init(argc, argv, "my_node_name");

• 或者

ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName);

• 一般情況下，符合如下形式：

void ros::init(<command line or remapping arguments>, std::string node_name, uint32_t options);

• 函式分析：

  • argc 和 argv，引數列表，ROS使用這些來解析來自命令列的
    對映引數
  • node_name，節點名，在ROS系統裡必需是唯一的。如果有同名的節點啟動，就會先自動關閉前面的，如果想啟動多個相同節點，使用init_options::AnonymousName引數。
  • options，這是一個可選的引數，可以指定某些選項，改變roscpp的行為。所以多個選項可以指定。選項在初始化選項部分中描述。

• 其他形式的 ros::init()，不使用argc/argv，而是使用複雜的對映引數，例如： std::map<std::string, std::string> 和std::vector<std::pair<std::string, std::string> >.

• 初始化節點簡單的讀取命令列引數和環境找出這樣的節點名稱、名稱空間和重對映。

• 初始化沒有連線到master主機，這需要在初始化後，再利用ros::master::check()或其他函式來檢查主機狀態。

初始化選項

• 查閱ros::init_options code API
• ros::init_options::NoSigintHandler
  • 不要安裝SIGINT處理器。在這種情況下，你應該安裝自己SIGINT處理器，確保節點得到正確關閉時退出。
  • 注意，SIGINT的預設動作是終止程序，所以如果你想做你自己的SIGTERM處理，你也要使用這個選項。
• ros::init_options::AnonymousName
  • 匿名節點名稱。將隨機數新增到節點名稱的結尾，使其成為唯一的。
• ros::init_options::NoRosout
  • 不要廣播rosconsole輸出到/rosout話題。

訪問命令列引數

• 正如上面提到的，呼叫ros::init()帶有argc和argv引數，將從命令列清除ROS的引數。
• 如果你需要解析命令列之前呼叫ros::init()，你可以呼叫（新的ROS 0.10）ros::removeROSArgs()函式。

開始節點

• 最常用的方法開始節點：

ros::NodeHandle nh;

• 當第一個ros::NodeHandle建立時候，會呼叫ros::start()
• 最後一個ros::NodeHandle銷燬時，會呼叫 ros::shutdown()
• 如果想自己管理節點的生命期，需要開始時呼叫ros::start()，在關閉程式前呼叫ros::shutdown()。

關閉節點

• 你可以在任何時間呼叫ros::shutdown()功能關閉節點。
• 這將關閉所有開啟的訂閱、釋出、服務呼叫和服務伺服器。

測試關閉

• 有兩種方法檢查關閉狀態
• 最常用的方法是ros::ok()，如：

while (ros::ok())
{
  ...
}

• 一旦ros::ok() 返回false，節點就已經關閉。
• 另外一種方法： ros::isShuttingDown()，當ros::shutdown() 呼叫，就會返回true。
• 一般不鼓勵使用，不過在一些高階用法中還是有用的。
• 例如在持續執行的服務節點的回撥函式，當節點請求關閉的時候，回撥函式應該立即關閉。這時候ros::isShuttingDown()就要用到，而 ros::ok() 就不能工作，因為主要回調函式在執行中，節點就不能關閉。

自定義訊號處理器

• 你可以安裝一個自定義的訊號處理器，能跟ROS完美結合：
• 示例程式碼：

#include <ros/ros.h>
#include <signal.h>

void mySigintHandler(int sig)
{
  // Do some custom action.
  // For example, publish a stop message to some other nodes.
  
  // All the default sigint handler does is call shutdown()
  ros::shutdown();
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::NoSigintHandler);
  ros::NodeHandle nh;

  // Override the default ros sigint handler.
  // This must be set after the first NodeHandle is created.
  signal(SIGINT, mySigintHandler);