在本教程中，我們將學習如何從PCD檔案中讀取點雲資料。

#程式碼 首先，在你最喜歡的編輯器中建立一個名為pcd_read.cpp的檔案，並在其中放置下面的程式碼：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
    return (-1);
  }
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
            << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;

  return (0);
}
 

#說明 現在，讓我們逐一分解程式碼。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

建立一個PointCloud <PointXYZ> boost共享指標並初始化它。

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
    return (-1);
  }
 

從磁碟載入PointCloud資料（我們假設test_pcd.pcd已經從前面的教程中建立）到binary blob中。 或者，您可以閱讀PCLPointCloud2 blob（僅在PCL 1.x中可用）。由於點雲的動態特性，我們傾向於將它們讀為binary blobs，然後轉換為我們想要使用的實際表示。

pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob;
pcl::io::loadPCDFile ("test_pcd.pcd", cloud_blob);
pcl::fromPCLPointCloud2 (cloud_blob, *cloud); //* convert from pcl/PCLPointCloud2 to pcl::PointCloud<T>
 

讀取binary blob並將其轉換為模板化的PointCloud格式，此處使用pcl::PointXYZ作為基礎點型別。

最後：

  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;

用於顯示從檔案載入的資料。

#編譯和執行程式 將下面的行新增到您的CMakeLists.txt檔案中：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(pcd_read)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (pcd_read pcd_read.cpp)
target_link_libraries (pcd_read ${PCL_LIBRARIES})

製作好可執行檔案之後，就可以執行它了。簡單地做：

./pcd_read

你會看到類似於：

Loaded 5 data points from test_pcd.pcd with the following fields: x y z
  0.35222 -0.15188 -0.1064
  -0.39741 -0.47311 0.2926
  -0.7319 0.6671 0.4413
  -0.73477 0.85458 -0.036173
  -0.4607 -0.27747 -0.91676

請注意，如果檔案test_pcd.pcd不存在（不是已建立或已被刪除），則應該收到錯誤訊息，如：

Couldn't read file test_pcd.pcd