一.臨界段

處理器處理臨界程式碼都必須先關中斷，再處理臨界程式碼，然後再開中斷。關中斷時間對實時系統的實時響應很重要。所以是實時系統的一個很重要的指標。uCOS使用兩個巨集（在OS_CPU.h中定義。注：沒個CPU都有自己的OS_CPU.h）。這兩個巨集分別為OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()關閉中斷和開啟中斷。

注意：在ODTimeDel（）之類的函式呼叫的時候不能關閉中斷，不然應用程式會宕機。實現OS_ENTER_CRITICAL()以及OS_EXIT_CROTICAL()的方式有多種。

二：任務：

1.任務概述

    通常任務是一個無限迴圈。函式沒有返回值。任務完成以後可以自我刪除。（注意：刪除不是任務程式碼刪除了，只是這個任務不會再執行了；即使呼叫了OSTaskDel

    uCOS II 可以管理的任務可以達到64個，但是建議不要使用前四個優先順序的任務和後四個優先順序的任務。

    任務的建立可以使用OSTaskCreat（）和OSTaskCreatExt（）建立。這兩個函式的說明請  點選這裡  檢視。

2.任務狀態

    對於每一個任務來說，任務狀態只有一下5個。（處於5箇中的某一個）

    a.睡眠態：駐留在ROM或者RAM中，系統還沒有管理，只有通過OSTaskCreat（）或OSCreatExt（）建立之後才能使得系統管理任務。

    b.就緒態：任務一旦建立就進入了就緒態，等待執行。

    c.執行態：當前任務正在執行。

    d.等待態：可以呼叫OSTimeDel()或者OSTimeDlyHMSM()使得任務進入等待狀態。一直等待函式中定義的延時時間到了，這兩個函式會強制執行任務轉換，讓下一個優先順序更高的任務進入就緒態的任務執行。

    e.中斷服務態：當前正在執行的任務被中斷，進入中斷服務態，響應中斷是改任務被掛起。中斷服務子程式佔有了CPU的使用權。

當所有的任務都在等待時間的發生。或者等待延時的結束。uCOS II執行被稱為空閒的內部任務（即OSTaskIde了（））。

三：任務控制塊OS_TCB

一旦任務建立了，任務控制塊OS­­_TCB將被賦值，任務控制塊是一個數據結構，當任務的CPU使用權被剝奪時，μ

OSTCBStkPtr是指向當前任務棧頂的指標。OSTCBStkPtr是OS_TCB資料結構中唯一的一個能用匯編語言來處置的變數（在任務切換段的程式碼Context-switching code之中，）把OSTCBStkPtr放在資料結構的最前面，使得從組合語言中處理這個變數時較為容易。

OSTCBExtPtr  指向使用者定義的任務控制塊擴充套件。使用者可以擴充套件任務控制塊而不必修改μC/OS-Ⅱ的原始碼

OSTCBStkBottom  是指向任務棧底的指標。函式OSTaskStkChk() （用於堆疊檢驗） 要用到變數OSTCBStkBottom，在執行中檢驗棧空間的使用情況。使用者可以用它來確定任務實際需要的棧空間。這個功能只有當用戶在任務建立時允許使用OSTaskCreateExt()函式時才能實現。這就要求使用者將OS_TASK_CREATE_EXT_EN設為1，以便允許該功能。

OSTCBStkSize 存有棧中可容納的指標元數目，而不是用位元組表示的棧容量總數。

更多引數說明，請參見《嵌入式實時作業系統 2》（邵貝貝譯）第82頁內容。

四：任務就緒表

    沒個就緒的任務都放在任務就緒表中。就緒表中有兩個變數，OSRdyGrp和OSRdyTbl[],在OSRdyGrp中任務按照優先順序分組，8個任務為一組。OSRdyGrp中的每位表示8組任務中每一組是否有進入就緒態的任務。任務就緒，OSRdyTbl[]中相應元素中的相應位也被置1.OSRdyTbl[]陣列有多大取決於OS_LOWSET_PRIO。當應用程式的數目比較少的時候可以降低OS_LOWSET_PRIO，可以降低系統對RAM（資料空間）的需求。

五：任務排程

    uCOS II 總是進入就緒態任務中優先順序最高的任務，確定任務的優先順序以及哪個任務應該執行，這些工作由任務排程器完成。任務的排程由函式：OSSched()完成。中斷級的呼叫由另一個函式：OSIntExt()完成。

六：任務級的任務切換

    任務排程器決定哪個任務該運行了，然後由IS_TASK_SW()函式做任務切換。被掛起的任務的context（CPU中的暫存器的值被儲存再堆疊中）。OS_TASK_SW()是一個巨集呼叫。含有處理器的軟中斷指令。

七：給排程器上鎖和解鎖

    給排程器上鎖，用OSSchedlock（）函式實現，用於禁止任務排程，直到任務完成後呼叫OSSchedUnlock（）函式為止。這兩個函式的使用要非常謹慎。因為它會影響系統對任務的正常管理。

八：空閒任務OSTaskIdle()

    在沒有其它任務進入就緒態時。這個任務將執行。這個任務的優先順序永遠都是最低的。空閒任務不能被應用軟體刪除。 

九：統計任務 OS_TaskStat 

    uCOS II中統計執行時間分任務，可以用作CPU使用率的計算。將OS_CFG.h中的OS_TASK_STAT_EN巨集定義為1即可使能該任務。用這個函式可以得到應用程式中CPU佔了多少時間。在呼叫OSStart（）前的第一個任務中呼叫系統統計初始化函式OSSTatInit（）。

十：uCOS II的中斷

    中斷服務函式要用匯編語言實現，但是如果使用的編譯器支援線上彙編的話，可以把組合語言直接放在C語言檔案中。中斷服務函式應該儘可能的短一點。

十一：時鐘節拍

    時鐘節拍可以是專門的定時器產生的，也可以是一個交流訊號源。時鐘節拍應該由應用程式的精度決定，時鐘節拍越高，系統的額外負荷就越重。必須在OSStart（）之後呼叫時鐘節拍器。

十二：系統初始化和系統啟動

系統初始化OSInit

它首先是系統所用的全域性變數比如上鎖次數，中斷次數，任務次數，任務切換次數等等的初始化，然後是就緒列表、任務控制塊、事件控制塊等的建立，其次是空閒任務或和統計任務的建立

系統啟動OSStart

找出就緒列表中的優先順序最高的任務，並啟動任務排程，且永不返回

十三：獲得當前系統的版本號

    可以使用OS_Version()函式獲得當前使用的系統的版本號。該函式的返回值除100即是系統的版本號。