背景

在實際專案中，利用深度學習在檢測道路車輛並分析車輛行為時，需要按照事先規定的方法繪製檢測區（包含道路方向、車道區域等）。由於各種原因（人為、天氣），獲取視訊資料的攝像角度容易偏移原來設定的位置，造成檢測區域和實際畫面不匹配，系統容易產生誤檢誤報等錯誤資料。因此需要在攝像機位置偏移第一時間告訴系統檢測模組停止工作，直到攝像機歸位後再進行檢測。攝像機角度偏移告警屬於‘視訊診斷’中的一類，本文利用提取圖片特徵點實現攝像機偏移告警，demo全部python程式碼不足200行。

前面有幾篇部落格文字太少，發不了首頁：

這裡是，需要的朋友可以點一波關注或者收藏一下。

影象特徵點

對於任何一張二維圖片，從畫素級別上看，都存在一些我們肉眼看不到的比較獨特的畫素單元（可以理解為畫素塊），就像我們每個人的臉都會與眾不同一樣，我們稱這些具有特點的畫素區域為“影象特徵點”。已經有非常成熟的演算法來提取圖片的特徵點：

（1）Harris：用於檢測角點；

（2）SIFT：用於檢測斑點；

（3）SURF：用於檢測斑點；

（4）FAST：用於檢測角點；

（5）BRIEF：用於檢測斑點；

（6）ORB：表示帶方向的FAST演算法與具有旋轉不變性的BRIEF演算法；

詳細演算法原理上網搜一下（我也不是很清楚:)），OpenCV中包含以上幾種演算法實現。

角點：

影象中涉及到拐角的區域，比如物體有輪廓，影象中的物體有邊緣區分。

斑點：

一塊有特別規律的畫素區域。

方向、尺寸不變性：

指特徵點不會受圖片尺寸、旋轉而改變，比如同一張圖，你縮小一倍旋轉90度後，特徵點還是一樣的。

影象匹配

提取兩張圖片的特徵點，然後將這些特徵點進行匹配關聯。如果匹配程度滿足某一閾值，則認為這兩張圖滿足匹配條件。注意，對於同一個物體，拍攝角度不同，亮度不同都應該滿足匹配條件。

可以看到，對於同一個場景的不同拍攝角度的兩張圖片，能找到匹配到的特徵點，但是誤差非常大。我們設定一個閾值，滿足該條件才認為兩個點匹配：

誤差少很多了，匹配到的特徵點也非常正確。

換一組攝像機的照片，前一張和後一張在拍攝時，攝像機角度往左下角有偏移

我們可以看到，雖然拍攝角度不同，但是由於場景類似，仍然能匹配到特徵點（為了減少繪圖方便看清楚，閾值設定非常嚴格，如果放寬一點還能看到更多匹配到的點），而且這些匹配到的點幾乎都正確。對於兩張完全不同的場景照片，匹配到的特徵點非常少或者為零（具體看設定的閾值）

場景不同，匹配到的特徵點只有視訊上的文字。

角度偏移告警

如果攝像機位置不變，前後拍攝兩張照片，那麼這兩張照片匹配到的特徵點的二維物理座標應該是一樣的（可能有輕微偏移，兩張照片尺寸一致）。那麼我們可以根據攝像機前後兩幀（或間隔時間內取得的兩幀）的匹配點物理位置是否有偏移，設定一個偏移閾值，大於該閾值時則認為偏移，否則認為沒偏移（或輕微偏移），當然，如果兩幀匹配到的特徵點非常少（低於一個閾值），那麼我們認為這倆幀完全不一樣了（場景不一樣了），這時候攝像機完全偏移了原來的角度。

注意點：

1）閾值非常重要；

2）前後幀匹配時，要去掉類似攝像機自動加上去的“視訊位置”、“當前時間”等等區域，因為這些區域很多時候能夠匹配到特徵點，並且物理位置座標不會發生變化，造成誤差；

3）在計算特徵點物理位置偏移量時，取所有特徵點物理位置偏移的平均值。

最終效果

間隔時間取視訊中的幀，進行特徵點對比。根據前面的思路分為4個等級：“無偏移”、“輕度偏移（抖動）”、“嚴重偏移”、“完全偏移”。

原始碼

最重要的是程式碼，很簡單，直接貼上來即可。加起來不到160行。測試很多場景，效果都不錯。

 1 '''
 2 視訊幀匹配指令碼
 3 '''
 4 import numpy as np
 5 import cv2 
 6 
 7 #至少10個點匹配
 8 MIN_MATCH_COUNT = 10
 9 #完全匹配偏移 d<4
10 BEST_DISTANCE = 4
11 #微量偏移  4<d<10
12 GOOD_DISTANCE = 10
13 
14 
15 # 特徵點提取方法，內建很多種
16 algorithms_all = {
17     "SIFT": cv2.xfeatures2d.SIFT_create(),
18     "SURF": cv2.xfeatures2d.SURF_create(8000), 
19     "ORB": cv2.ORB_create()
20 }
21 
22 '''
23 # 影象匹配
24 # 0完全不匹配 1場景匹配 2角度輕微偏移 3完全匹配
25 '''
26 def match2frames(image1, image2):
27     img1 = cv2.cvtColor(image1, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
28     img2 = cv2.cvtColor(image2, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
29 
30     size1 = img1.shape
31     size2 = img2.shape
32 
33     img1 = cv2.resize(img1, (int(size1[1]*0.3), int(size1[0]*0.3)), cv2.INTER_LINEAR)
34     img2 = cv2.resize(img2, (int(size2[1]*0.3), int(size2[0]*0.3)), cv2.INTER_LINEAR)
35 
36     sift = algorithms_all["SIFT"]
37 
38     kp1, des1 = sift.detectAndCompute(img1, None)
39     kp2, des2 = sift.detectAndCompute(img2, None)
40     
41     FLANN_INDEX_KDTREE = 0
42     index_params = dict(algorithm = FLANN_INDEX_KDTREE, trees = 5)
43     search_params = dict(checks = 50)
44     
45     flann = cv2.FlannBasedMatcher(index_params, search_params)
46     
47     matches = flann.knnMatch(des1, des2, k=2)
48     
49     # 過濾
50     good = []
51     for m,n in matches:
52         if m.distance < 0.7*n.distance:
53             good.append(m)
54     
55     if len(good) <= MIN_MATCH_COUNT:
56         return 0  # 完全不匹配
57     else:
58         distance_sum = 0  # 特徵點2d物理座標偏移總和
59         for m in good:
60             distance_sum += get_distance(kp1[m.queryIdx].pt, kp2[m.trainIdx].pt)
61         distance = distance_sum / len(good)  #單個特徵點2D物理位置平均偏移量
62 
63         if distance < BEST_DISTANCE:
64             return 3  #完全匹配
65         elif distance < GOOD_DISTANCE and distance >= BEST_DISTANCE:
66             return 2  #部分偏移
67         else:
68             return 1  #場景匹配
69         
70 
71 '''
72 計算2D物理距離
73 '''
74 def get_distance(p1, p2):
75     x1,y1 = p1
76     x2,y2 = p2
77     return np.sqrt((x1-x2)**2 + (y1-y2)**2)
78 
79 
80 if __name__ == "__main__":
81     pass

測試

 1 '''
 2 攝像機角度偏移告警
 3 '''
 4 import cv2
 5 import do_match
 6 import numpy as np
 7 from PIL import Image, ImageDraw, ImageFont
 8 
 9 '''
10 告警資訊
11 '''
12 def putText(frame, text):
13   cv2_im = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB)
14   pil_im = Image.fromarray(cv2_im)
15 
16   draw = ImageDraw.Draw(pil_im)
17   font = ImageFont.truetype("fonts/msyh.ttc", 30, encoding="utf-8")
18   draw.text((50, 50), text, (0, 255, 255), font=font)
19 
20   cv2_text_im = cv2.cvtColor(np.array(pil_im), cv2.COLOR_RGB2BGR)
21 
22   return cv2_text_im
23 
24 
25 
26 
27 texts = ["完全偏移","嚴重偏移", "輕微偏移", "無偏移"]
28 
29 cap = cv2.VideoCapture('videos/test4_new.mp4')
30 
31 if (cap.isOpened()== False): 
32   print("Error opening video stream or file")
33 
34 first_frame = True
35 pre_frame = 0
36 
37 index = 0
38 
39 while(cap.isOpened()):
40   ret, frame = cap.read()
41   if ret == True:
42     if first_frame:
43         pre_frame = frame
44         first_frame = False
45         continue
46     
47     index += 1
48     if index % 24 == 0:
49       result = do_match.match2frames(pre_frame, frame)
50       print("檢測結果===>", texts[result])
51       
52       if result > 1:  # 快取最近無偏移的幀
53         pre_frame = frame
54 
55       size = frame.shape
56 
57       if size[1] > 720: # 縮小顯示
58         frame = cv2.resize(frame, (int(size[1]*0.5), int(size[0]*0.5)), cv2.INTER_LINEAR)
59 
60       text_frame = putText(frame, texts[result])
61 
62       cv2.imshow('Frame', text_frame)
63     if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
64       break
65   else: 
66     break
67 
68 cap.release()
69 cv2.destroyAllWindows()