ROS系統也是通過命令列操作,總結了下平時工作中使用的命令工具，以後使用多會陸續新增.

檢視ROS_PACKAGE_PATH環境變數

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/saneri/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

roscore  是你在執行所有ROS程式前首先要執行的命令。

$ roscore

rosrun
rosrun 允許你使用包名直接執行一個包內的節點(而不需要知道這個包的路徑)。

用法:

$ rosrun [package_name] [node_name]

現在我們可以執行turtlesim包中的 turtlesim_node節點,你會看到打開了一個 turtlesim 視窗:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

rosls
rosls是rosbash命令集中的一部分，它允許你直接按軟體包的名稱而不是絕對路徑執行ls命令(羅列目錄).

用法：
# rosls  [ 本地包名稱[/子目錄] ]

示例：

$ rosls beginner_tutorials/
CMakeLists.txt  include  package.xml  src

roscd
roscd是rosbash命令集中的一部分，它允許你直接切換(cd)工作目錄到某個軟體包或者軟體包集當中。
用法：
# roscd [ 本地包名稱[/子目錄] ]

示例：

[email protected]:~$ roscd roscpp
[email protected]:/opt/ros/kinetic/share/roscpp$ pwd
/opt/ros/kinetic/share/roscpp

roscd log
使用roscd log可以切換到ROS儲存日記檔案的目錄下。需要注意的是，如果你沒有執行過任何ROS程式，系統會報錯說該目錄不存在。

如果你已經執行過ROS程式，那麼可以嘗試：

$ roscd log

rosnode
rosnode 顯示當前執行的ROS節點資訊

rosnode list                  獲得執行節點列表
rosnode info node
 
-name        獲得特定節點的資訊
rosnode ping  node-name       測試節點是否連通
rosnode kill node-name        終止節點

rospack
rospack允許你獲取軟體包的有關資訊

用法：
# rospack find [包名稱]
例項：
#要找到一個軟體包的目錄，使用 rospack find命令

$ rospack find roscpp
/opt/ros/kinetic/share/roscpp