2. 程式人生 > >玩轉Windows服務系列——Debug、Release版本的註冊和解除安裝，及其原理

玩轉Windows服務系列——Debug、Release版本的註冊和解除安裝，及其原理

阿新 • • 發佈：2018-12-30

Windows服務Debug版本

註冊

Services.exe -regserver

解除安裝

Services.exe -unregserver

Windows服務Release版本

註冊

Services.exe -service

解除安裝

Services.exe -unregserver

原理

Windows服務的Debug、Release版本的註冊和解除安裝方式均已明確。但是為什麼要這麼做呢。

最初我在第一次編寫Windows服務的程式時，並不清楚Windows服務的註冊方式。於是從谷歌搜尋後得知，原來是這樣註冊的。

當按照谷歌提供的註冊方式註冊後，我就在想，這些註冊方式是不是Windows作業系統所支援的。後來一想不對，這明明是通過執行編寫的Windows服務程式+命令列引數的方式。

既然是命令列的方式，那麼就是說編寫的Services程式，是支援 –regserver、-service 這些命令列引數的。

通過VS模板生成Windows服務專案後，並未寫一句程式碼，那麼它是如何支援這些命令列的呢，我決定一探究竟。

模板生成後的Windows服務專案概覽

VS2012下生成的Windows服務專案

VS2012生成的Windows服務專案

其中主程式碼檔案為Services.cpp，“生成的檔案”資料夾中的檔案為COM模型編譯時生成的檔案。

由此圖可見，程式的命令列解析應該就在Services.cpp檔案中。

下面是Services.cpp檔案的程式碼

// Services.cpp : WinMain 的實現
 



#include "stdafx.h"
#include "resource.h"
#include "Services_i.h"


using namespace ATL;

#include <stdio.h>

class CServicesModule : public ATL::CAtlServiceModuleT< CServicesModule, IDS_SERVICENAME >
{
public :
    DECLARE_LIBID(LIBID_ServicesLib)
    DECLARE_REGISTRY_APPID_RESOURCEID(IDR_SERVICES, 
 
"{0794CF96-5CC5-432E-8C1D-52B980ACBE0F}")
        HRESULT InitializeSecurity() throw()
    {
        // TODO : 呼叫 CoInitializeSecurity 併為服務提供適當的安全設定
        // 建議 - PKT 級別的身份驗證、
        // RPC_C_IMP_LEVEL_IDENTIFY 的模擬級別
        // 以及適當的非 NULL 安全描述符。

        return S_OK;
    }
    };

CServicesModule _AtlModule;



//
extern "C" int WINAPI _tWinMain(HINSTANCE /*hInstance*/, HINSTANCE /*hPrevInstance*/, 
                                LPTSTR /*lpCmdLine*/, int nShowCmd)
{
    return _AtlModule.WinMain(nShowCmd);
}

只有40行左右的程式碼，那麼命令列解析在哪裡，針對不同的命令，又是做了什麼操作？至少在這裡我是得不到答案了。

既然程式能正確執行，那麼我只要從程式的入口點跟蹤就行了。

Windows程式的四個入口函式是

WinMain        //Win32程式
wWinMain    //Unicode版本Win32程式
Main        //控制檯程式
Wmain        //Unicode版本控制檯程式

編譯後生成的Servers.exe明顯不是控制檯程式，再結合程式碼來看，那麼服務程式的入口點就定位到了這裡

extern "C" int WINAPI _tWinMain(HINSTANCE /*hInstance*/, HINSTANCE /*hPrevInstance*/, 
                                LPTSTR /*lpCmdLine*/, int nShowCmd)
{
    return _AtlModule.WinMain(nShowCmd);
}

_tWinMain函式中直接呼叫了 _AtlModule.WinMain方法。

那麼_AtlModule又是什麼呢？

於是我看到了

class CServicesModule : public ATL::CAtlServiceModuleT< CServicesModule, IDS_SERVICENAME >

CServicesModule _AtlModule;

_AtlModule是CServicesModule類的一個例項，而CServicesModule類中沒有實現WinMain方法，實際上就是呼叫的父類public ATL::CAtlServiceModuleT< CServicesModule, IDS_SERVICENAME >的WinMain方法。

CAtlServiceModuleT類詳解

下面來看一下CAtlServiceModuleT的WinMain方法

int WinMain(_In_ int nShowCmd) throw()
{
    if (CAtlBaseModule::m_bInitFailed)
    {
        ATLASSERT(0);
        return -1;
    }

    T* pT = static_cast<T*>(this);
    HRESULT hr = S_OK;

    LPTSTR lpCmdLine = GetCommandLine();
    if (pT->ParseCommandLine(lpCmdLine, &hr) == true)
        hr = pT->Start(nShowCmd);

    return hr;
}

可以看到方法中通過呼叫GetCommandLine方法取得當前程式的命令列，然後通過呼叫ParseCommandLine方法進行命令列的解析。

// Parses the command line and registers/unregisters the rgs file if necessary
bool ParseCommandLine(
    _In_z_ LPCTSTR lpCmdLine,
    _Out_ HRESULT* pnRetCode) throw()
{
    if (!CAtlExeModuleT<T>::ParseCommandLine(lpCmdLine, pnRetCode))
        return false;

    TCHAR szTokens[] = _T("-/");
    *pnRetCode = S_OK;

    T* pT = static_cast<T*>(this);
    LPCTSTR lpszToken = FindOneOf(lpCmdLine, szTokens);
    while (lpszToken != NULL)
    {
        if (WordCmpI(lpszToken, _T("Service"))==0)
        {
            *pnRetCode = pT->RegisterAppId(true);
            if (SUCCEEDED(*pnRetCode))
                *pnRetCode = pT->RegisterServer(TRUE);
            return false;
        }
        lpszToken = FindOneOf(lpszToken, szTokens);
    }
    return true;
}

從程式碼中可以看出首先呼叫父類CAtlExeModuleT的ParseCommandLine方法，那麼CAtlExeModule中又做了些神馬呢。

bool ParseCommandLine(
    _In_z_ LPCTSTR lpCmdLine,
    _Out_ HRESULT* pnRetCode) throw()
{
    *pnRetCode = S_OK;

    TCHAR szTokens[] = _T("-/");

    T* pT = static_cast<T*>(this);
    LPCTSTR lpszToken = FindOneOf(lpCmdLine, szTokens);
    while (lpszToken != NULL)
    {
        if (WordCmpI(lpszToken, _T("UnregServer"))==0)
        {
            *pnRetCode = pT->UnregisterServer(TRUE);
            if (SUCCEEDED(*pnRetCode))
                *pnRetCode = pT->UnregisterAppId();
            return false;
        }

        if (WordCmpI(lpszToken, _T("RegServer"))==0)
        {
            *pnRetCode = pT->RegisterAppId();
            if (SUCCEEDED(*pnRetCode))
                *pnRetCode = pT->RegisterServer(TRUE);
            return false;
        }

        if (WordCmpI(lpszToken, _T("UnregServerPerUser"))==0)
        {
            *pnRetCode = AtlSetPerUserRegistration(true);
            if (FAILED(*pnRetCode))
            {
                return false;
            }

            *pnRetCode = pT->UnregisterServer(TRUE);
            if (SUCCEEDED(*pnRetCode))
                *pnRetCode = pT->UnregisterAppId();
            return false;
        }

        if (WordCmpI(lpszToken, _T("RegServerPerUser"))==0)
        {
            *pnRetCode = AtlSetPerUserRegistration(true);
            if (FAILED(*pnRetCode))
            {
                return false;
            }

            *pnRetCode = pT->RegisterAppId();
            if (SUCCEEDED(*pnRetCode))
                *pnRetCode = pT->RegisterServer(TRUE);
            return false;
        }

        lpszToken = FindOneOf(lpszToken, szTokens);
    }

    return true;
}

從程式碼中可以找到，程式一共對四個引數進行了解析和執行，分別是UnregServer、RegServer、UnregServerPerUser、RegServerPerUser。由WordCmpI可知，引數是大小寫無關的。當執行某個引數後，會返回false，當引數不是這四個其中之一時，方法的返回值是true。

由之前看到的子類方法中

if (!CAtlExeModuleT<T>::ParseCommandLine(lpCmdLine, pnRetCode))
        return false;

所以當命令列引數為UnregServer、RegServer、UnregServerPerUser、RegServerPerUser其中之一時，子類CServiceModuleT中的ParseCommandLine方法便不再執行。那麼當引數不是四個之一的時候，子類CServiceModuleT中的ParseCommandLine方法會執行這樣的操作

if (WordCmpI(lpszToken, _T("Service"))==0)
{
    *pnRetCode = pT->RegisterAppId(true);
    if (SUCCEEDED(*pnRetCode))
        *pnRetCode = pT->RegisterServer(TRUE);
    return false;
}

這裡看到了Service引數。於是開篇中介紹的註冊和解除安裝所使用的引數regserver、unregserver、service就都找到了。至此明白了是底層的ATL框架中的CServiceModuleT為我們完成了註冊和解除安裝服務所必須的命令列引數的解析。

同時我又充滿了疑惑，為什麼Debug、Release模式下注冊服務所用的引數不同，而解除安裝服務所用引數又相同了呢，不同模式下的命令引數又做了些什麼操作呢。帶著這些問題，我又開始了探索。

RegServer引數

RegServer引數是Debug模式下用於註冊服務的引數，它做了哪些操作呢。

*pnRetCode = pT->RegisterAppId();
if (SUCCEEDED(*pnRetCode))
    *pnRetCode = pT->RegisterServer(TRUE);
return false;

根據前面的程式碼，看到，傳入RegServer引數時，執行了兩個方法RegisterAppId、RegisterServer兩個方法，分別來看一下。

RegisterAppId
inline HRESULT RegisterAppId(_In_ bool bService = false) throw()
{
    if (!Uninstall())
        return E_FAIL;

    HRESULT hr = T::UpdateRegistryAppId(TRUE);
    if (FAILED(hr))
        return hr;

    CRegKey keyAppID;
    LONG lRes = keyAppID.Open(HKEY_CLASSES_ROOT, _T("AppID"), KEY_WRITE);
    if (lRes != ERROR_SUCCESS)
        return AtlHresultFromWin32(lRes);

    CRegKey key;

    lRes = key.Create(keyAppID, T::GetAppIdT());
    if (lRes != ERROR_SUCCESS)
        return AtlHresultFromWin32(lRes);

    key.DeleteValue(_T("LocalService"));

    if (!bService)
        return S_OK;

    key.SetStringValue(_T("LocalService"), m_szServiceName);

    // Create service
    if (!Install())
        return E_FAIL;
    return S_OK;
}

RegisterAppId方法的大致流程為

RegisterId流程圖

由於呼叫方法時傳入的引數是false，即bService為false，所以跳過了安裝服務Install的部分。所以RegisterId主要的操作為建立登錄檔資訊，Uninstall與登錄檔資訊後面會詳述。

RegisterServer
// RegisterServer walks the ATL Autogenerated object map and registers each object in the map
// If pCLSID is not NULL then only the object referred to by pCLSID is registered (The default case)
// otherwise all the objects are registered
HRESULT RegisterServer(
    _In_ BOOL bRegTypeLib = FALSE,
    _In_opt_ const CLSID* pCLSID = NULL)
{
    return AtlComModuleRegisterServer(this, bRegTypeLib, pCLSID);
}

RegisterServer又會呼叫AtlComModuleRegisterServer方法，此方法主要是做一些和Com有關的操作，加之對Com的知識不是很清楚，所以就不在繼續跟蹤下去。

回到WinMain方法
if (pT->ParseCommandLine(lpCmdLine, &hr) == true)
    hr = pT->Start(nShowCmd);

return hr;

由前面跟蹤時可知，方法執行完RegServer引數的操作後，會返回false，所以此處WinMain方法並不會呼叫Start方法，至此WinMain方法執行解析，這就是通過命令列引數RegServer註冊服務的過程。

總結

通過命令列引數RegServer註冊服務的過程，主要的操作是解除安裝服務、建立登錄檔資訊。由於並沒有安裝服務，所以此時通過控制面板中的服務管理器是看不到這個服務的。

Service引數

下面是命令列Service引數時，程式執行的操作

*pnRetCode = pT->RegisterAppId(true);
if (SUCCEEDED(*pnRetCode))
    *pnRetCode = pT->RegisterServer(TRUE);
return false;

由程式碼來看，程式執行的操作與RegServer引數並無差異，但仔細觀察可以看出，呼叫RegisterAppId方法時傳入的引數值是不一樣的。

RegServer引數時，傳入的值是false；而Service引數時，傳入的值是true。

根據前面的RegisterAppId方法的流程圖可知，當傳入的值為true時，會執行安裝服務Install的操作，其實這也就是RegServer引數與Service引數最主要的區別。

那麼Install方法又做了些什麼呢。

BOOL Install() throw()
{
    if (IsInstalled())
        return TRUE;

    // Get the executable file path
    TCHAR szFilePath[MAX_PATH + _ATL_QUOTES_SPACE];
    ::GetModuleFileName(NULL, szFilePath + 1, MAX_PATH);

    // Quote the FilePath before calling CreateService
    szFilePath[0] = _T('\"');
    szFilePath[dwFLen + 1] = _T('\"');
    szFilePath[dwFLen + 2] = 0;

    ::OpenSCManager(NULL, NULL, SC_MANAGER_ALL_ACCESS);
    ::CreateService(
        hSCM, m_szServiceName, m_szServiceName,
        SERVICE_ALL_ACCESS, SERVICE_WIN32_OWN_PROCESS,
        SERVICE_DEMAND_START, SERVICE_ERROR_NORMAL,
        szFilePath, NULL, NULL, _T("RPCSS\0"), NULL, NULL);

    ::CloseServiceHandle(hService);
    ::CloseServiceHandle(hSCM);
    return TRUE;
}

這段程式碼是Install方法中去掉錯誤處理的程式碼。由此可以看出，建立服務所需的三個API為 OpenSCManger、CreateService、CloseServiceHandle。對這三個方法不熟的可以查一下MSDN。

同樣，做完這些操作後，程式就會退出。

總結

通過命令列引數service註冊服務的過程，主要的操作是解除安裝服務、建立登錄檔資訊，通過OpenSCManger、CreateService等Windows API安裝服務，這樣就可以通過控制面板的服務管理器檢視和管理此服務了。

Service引數註冊後_服務管理器檢視

UnregServer引數

下面是命令列UnregServer引數時，程式執行的操作

*pnRetCode = pT->UnregisterServer(TRUE);
if (SUCCEEDED(*pnRetCode))
    *pnRetCode = pT->UnregisterAppId();
return false;

由註冊過程可以猜想，UnregisterServer方法主要是處理Com相關的東西，不再研究。而UnregisterAppId則應該是解除安裝服務、刪除登錄檔資訊等操作。下面來看一下。

HRESULT UnregisterAppId() throw()
{
    if (!Uninstall())
        return E_FAIL;
    // First remove entries not in the RGS file.
    CRegKey keyAppID;
    keyAppID.Open(HKEY_CLASSES_ROOT, _T("AppID"), KEY_WRITE);

    CRegKey key;
    key.Open(keyAppID, T::GetAppIdT(), KEY_WRITE);

    key.DeleteValue(_T("LocalService"));

    return T::UpdateRegistryAppId(FALSE);
}

上面仍然是去掉了錯誤處理的程式碼。由此可以驗證剛才的猜想是對的，接下來繼續檢視Uninstall方法，去掉錯誤處理後的程式碼如下

BOOL Uninstall() throw()
{
    if (!IsInstalled())
        return TRUE;

    ::OpenSCManager(NULL, NULL, SC_MANAGER_ALL_ACCESS);

    ::OpenService(hSCM, m_szServiceName, SERVICE_STOP | DELETE);

    SERVICE_STATUS status;
    ::ControlService(hService, SERVICE_CONTROL_STOP, &status);


    ::DeleteService(hService);
    ::CloseServiceHandle(hService);
    ::CloseServiceHandle(hSCM);

    return TRUE;
}

流程圖如下

Uninstall流程圖

程式執行完畢後，服務管理器中就看不到此服務了，這樣此服務就被解除安裝掉了。

新的問題

之前的問題消除了，但是新的問題又產生了。

既然Debug模式下通過RegServer引數註冊服務，實際上只是向登錄檔中添加了一些資訊，並沒有安裝服務，而且Debug版為了方便除錯，執行的時候也是通過啟動exe的方式執行，那麼為什麼還要通過RegServer方式註冊服務呢，編譯後直接執行exe程式不行嗎？

那麼接下來開始繼續研究。

通過VS新建一個服務後，編譯稱為exe，然後直接執行exe，由於此處的服務是無視窗的，所以要通過工作管理員檢視exe是否在執行。發現工作管理員中並沒有此服務的程序。

回到WinMain函式

if (pT->ParseCommandLine(lpCmdLine, &hr) == true)
    hr = pT->Start(nShowCmd);

由於直接啟動exe時，ParseCommandLine會返回true，所以接下來會執行Start方法，下面是Start方法的程式碼。

HRESULT Start(_In_ int nShowCmd) throw()
{
    T* pT = static_cast<T*>(this);
    // Are we Service or Local Server
    CRegKey keyAppID;
    LONG lRes = keyAppID.Open(HKEY_CLASSES_ROOT, _T("AppID"), KEY_READ);
    if (lRes != ERROR_SUCCESS)
    {
        m_status.dwWin32ExitCode = lRes;
        return m_status.dwWin32ExitCode;
    }

    CRegKey key;
    lRes = key.Open(keyAppID, pT->GetAppIdT(), KEY_READ);
    if (lRes != ERROR_SUCCESS)
    {
        m_status.dwWin32ExitCode = lRes;
        return m_status.dwWin32ExitCode;
    }

    TCHAR szValue[MAX_PATH];
    DWORD dwLen = MAX_PATH;
    lRes = key.QueryStringValue(_T("LocalService"), szValue, &dwLen);

    m_bService = FALSE;
    if (lRes == ERROR_SUCCESS)
        m_bService = TRUE;

    if (m_bService)
    {
        SERVICE_TABLE_ENTRY st[] =
        {
            { m_szServiceName, _ServiceMain },
            { NULL, NULL }
        };
        if (::StartServiceCtrlDispatcher(st) == 0)
            m_status.dwWin32ExitCode = GetLastError();
        return m_status.dwWin32ExitCode;
    }
    // local server - call Run() directly, rather than
    // from ServiceMain()        
#ifndef _ATL_NO_COM_SUPPORT
    HRESULT hr = T::InitializeCom();
    if (FAILED(hr))
    {
        // Ignore RPC_E_CHANGED_MODE if CLR is loaded. Error is due to CLR initializing
        // COM and InitializeCOM trying to initialize COM with different flags.
        if (hr != RPC_E_CHANGED_MODE || GetModuleHandle(_T("Mscoree.dll")) == NULL)
        {
            return hr;
        }
    }
    else
    {
        m_bComInitialized = true;
    }
#endif //_ATL_NO_COM_SUPPORT

    m_status.dwWin32ExitCode = pT->Run(nShowCmd);
    return m_status.dwWin32ExitCode;
}

從程式碼中可以看到，Start方法會首先讀取註冊服務時建立的登錄檔資訊，如果登錄檔資訊不存在，Start方法便會立即返回，然後WinMain方法執行結束，這樣程式就會結束、程序退出。

所以雖然Debug模式下的服務程式不需要使用服務管理器進行管理，但是如果不通過RegServer引數進行註冊的話，程式是無法正常執行的。

當然，也可以通過實現自己的Start方法，來避免Debug模式下必須註冊才能執行的問題。

全文總結

Debug版本的程式可以通過命令列引數RegServer來註冊服務，這樣方便除錯。

Release版本的程式通過命令列引數Service來註冊服務，方便通過服務管理器進行管理。

相關的Windows API

//開啟服務控制管理器控制代碼
OpenSCManager

//建立服務
CreateService

//開啟服務控制代碼
OpenService

//控制服務的狀態
ControlService

//刪除服務
DeleteService

//關閉服務或者服務管理器的控制代碼
CloseServiceHandle

系列連結

相關推薦

玩轉Windows服務系列——Debug、Release版本的註冊和解除安裝，及其原理

Windows服務Debug版本 註冊 Services.exe -regserver 解除安裝 Services.exe -unregserver Windows服務Release版本 註冊 Services.exe -service 解除安裝 Services

玩轉Windows服務系列——服務執行、停止流程淺析

通過研究Windows服務註冊解除安裝的原理，感覺它並沒有什麼特別複雜的東西，Windows服務正在一步步退去它那神祕的面紗，至於是不是美女，大家可要睜大眼睛看清楚了。 接下來研究一下Windows服務的啟動和停止的流程。 啟動流程 啟動時自然是從程式的入口點開始 extern "C" int W

玩轉Windows服務系列——命令列管理Windows服務

說到Windows服務的管理就不得不說通過命令列的方式管理Windows服務，因為無論是系統管理員，還是通過程式設計的方式呼叫cmd命令，命令列都是非常方便以及強大的工具。 接下來就看一下如何通過cmd命令管理Windows服務。 管理Windows服務的主要cmd命令 管理Windows服務的命令應該

玩轉Windows服務系列——使用Boost.Application快速構建Windows服務

Boost.Application簡介 Boost.Application 是一個開源的C++庫，主要用於構建跨平臺的服務，包括Windows、Unix、Linux、MaxOS等。沒錯，這個庫可以用來做跨平臺的服務。Boost.Application 使用開源協議 Boost Software Lice

玩轉Windows服務系列——建立Windows服務

建立Windows服務的專案 新建專案->C++語言->ATL->ATL專案->服務(EXE) 這樣就建立了一個Windows服務專案。 生成的解決方案包含兩個專案：Services、ServicesPS 。其實主要是使用Services，VS2012下不清楚為什麼生成了

玩轉Windows服務系列——Windows服務小技巧

伴隨著研究Windows服務，逐漸掌握了一些小技巧，現在與大家分享一下。 將Windows服務轉變為控制檯程式 由於預設的Windows服務程式，編譯後為Win32的視窗程式。我們在程式啟動或執行過程中，如果想看到一些除錯資訊，那麼就只能通過DebugView或者輸出到日誌的方式了。因為如果我們通過pri

玩轉Windows服務系列——無COM介面Windows服務啟動失敗原因及解決方案

將VS建立的Windows服務專案編譯生成的程式，通過命令列 “服務.exe -Service”註冊為Windows服務後，就可以通過服務管理器進行管理了。 問題 通過服務管理器進行啟動的時候，發現服務無法啟動，提示錯誤 由於程式程式碼是由VS的專案模板生成的，生成後直接編譯為Debug版，然後通過

玩轉Windows服務系列——Windows服務啟動超時時間

最近有客戶反映，機房出現斷電情況，伺服器的系統重新啟動後，資料庫服務自啟動失敗。第一次遇到這種情況，為了檢視是不是斷電情況導致資料庫檔案損壞，從客戶的伺服器拿到資料庫的日誌，進行分析。 資料庫工作機制 要分析資料庫啟動失敗的原因，首先說明一下資料庫服務的工作機制。 資料庫分為六大服務： 資料庫的六

玩轉Windows服務系列——給Windows服務新增COM介面

當我們執行一個Windows服務的時候，一般情況下，我們會選擇以非視窗或者非控制檯的方式執行，這樣，它就只是一個後臺程式，沒有介面供我們進行互動。 那麼當我們想與Windows服務進行實時互動的時候，我們應該怎麼做呢？ 快速給Windows服務新增實時互動功能的方案 Windows服務是一個程序，而我們

【VS開發】MFC執行時庫與debug、release版本之間的配置關係

參考內容：  前段時間從網上下來一個有意思的程式碼，用VS2010開啟時需要將工程轉換為2010的工程，轉化後卻出現了編譯不通過的問題，類似這樣的錯誤：c:\program files\microsoft visual studio 10.0\vc\atlmfc\inc

玩轉大資料系列之四：搜尋服務

搜尋服務是阿里雲產品非常重要的組成部分，也承載了阿里巴巴集團的全部主要的搜尋任務。這裡的搜尋服務主要包含兩個產品：阿里雲Elasticsearch和開放搜尋OpenSearch。 本文將介紹如何玩轉阿里雲搜尋的大資料服務。 阿里雲Elasticsearch 阿里雲Elasticsearch，提供基於開源

idea玩轉“碼雲”（一、idea安裝碼雲插件）

.net iss ast set jsb tle plugin configure csdn idea玩轉“碼雲”（一、idea安裝碼雲插件） 原創 2017年05月18日 23:27:28 在git盛行的今天，碼雲成為中國程序員的第二github，而且還可以免費使

ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（五）--淺議機器人運動學與D-H建模

就是 bubuko 一行 法線 物理 坐標系 圖1 net 機械臂 一、概述 　　機器人運動學研究的是機械臂各個連桿之間的位移關系、速度關系和加速度關系。比較經典的一本書推薦大家讀讀熊有倫的《機器人技術基礎》下載網址在這。本篇博文將從剛體的位姿描述講起，逐步過渡到D-H法

迪士尼源碼搭建與如何玩轉微服務

service 優勢 cloud 穩定性 經驗總結 避免 讀者 拆分 部署 微服務，軟件應用開發的新紀元2014年 Martin Fowler 在《MicroServices》論文中首次提出了微服務的概念。近些年，伴隨著互聯網的日益發展，微服務在國內、甚至國際上的發展已達到

ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（六）--D-H逆運動學求解程序（C++）

機器人 全部 環境 14.04 系列 splay p s wid font 註：本篇博文全部源碼下載地址為：Git Repo。 1. 源碼是在 Ubuntu14.04 + Indigo 環境下編寫。 一、轉換矩陣 　　經過上一篇博客介紹，我們已經獲得了Rob一個手

輕鬆玩轉 Scikit-Learn 系列 —— KNN 演算法

scikit-learn 是最受歡迎的機器學習庫之一，它提供了各種主流的機器學習演算法的API介面供使用者呼叫，讓使用者可以方便快捷的搭建一些機器學習模型，並且通過調參可以達到很高的準確率。 這次我們主要介紹scikit-learn中k近鄰演算法（以下簡稱為KNN）的使用。 KNN是一種非引數機器學習演算

Cris 玩轉大資料系列之訊息佇列神器 Kafka

Cris 玩轉大資料系列之訊息佇列神器 Kafka Author：Cris 文章目錄 Cris 玩轉大資料系列之訊息佇列神器 Kafka Author：Cris 1. Kafka 概述

如何玩轉微服務

作者簡介 黃朝兵，目前就職於一家跨國軟體公司，任專家級開發工程師。曾就職於網際網路金融企業、大型國企、日企等，分別任職技術經理，高階軟體開發工程師，軟體開發工程師。 微服務，軟體應用開發的新紀元 2014年 Martin Fowler 在《Mi

從零學習Fluter(八):Flutter的四種執行模式--Debug、Release、Profile和test以及命名規範

從零學習Fluter(八):Flutter的四種執行模式--Debug、Release、Profile和test以及命名規範 好幾天沒有跟新我的這個系列文章，一是因為這兩天我又在之前的基礎上，重新認識flutter，覺得flutter這個東西越來越有意思。並且水很深 今天簡單分享一下開發學習中的

玩轉Windows/Linux tftp命令

                      tftp很好理解， 主要用來傳檔案， 下面以我的操作來談談tftp中最重要的幾個命令。       一. Windows上的sftp命令（據說Linux上也是這樣， 當然此處是指非嵌入式的Linux）      步驟：      a. 在Windows上開啟sftp