【raspberry pi】樹莓派小車

阿新 • • 發佈：2018-12-30

一、元件介紹大家好，我是Sunny。今天將給大家帶來系列教程《樹莓派小車系列》，先給大家介紹介紹我這次使用到的一些元件。 1、樹莓派

2、小車底盤

3、小車車輪（馬達）

4、L298N電機驅動模組

5、超聲波測距模組、杜邦線

6、電池盒

7、無線網絡卡二、模組接線首先樹莓派要安裝好系統和python的一些模組。這個小車最主要部分就是L298N模組的控制，控制住了L298N這個模組就控制住了我們整個小車，這裡我弄一張圖片，大家可以看到每一個地方是幹嘛的。然後就是跟樹莓派的對接。 L298N的每個介面負責的功能如下圖

下面是樹莓派和l298n接線圖

把馬達接到L298N上面，然後把電池盒的正極接到12v介面，負極接到接地介面（中間那個），然後第三個介面需要一個5v的輸入，我就從樹莓派的GPIO2取。

in1、in2、in3、in4分別接樹莓派GPIO的11、12、13、15這幾個口。這張圖大家應該能理解到上面in1到in4的接法了，還有電源的接法。三、馬達轉動上面講了我們如何把樹莓派和l298n和馬達接線連線起來。既然連起來了，我們就應該來試試如何用樹莓派通過python來控制這個馬達的轉動。首先我們需要安裝python的gpio模組，可以通過pip安裝也可以通過下載原始碼安裝。 [backcolor=white !important][size=1em]

1	sudo vim xiaoche.py

[backcolor=white !important][size=1em]

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#匯入gpio的模組
import RPi.GPIO as GPIO
import time

#設定gpio口的模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

#定義訊號介面gpio口
INT1 = 11
INT2 = 12
INT3 = 13
INT4 = 15

#設定gpio口為輸出
GPIO.setup(INT1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT3,GPIO.OUT)

GPIO.setup(INT4,GPIO.OUT)

#這裡參考上一節模組接線的L298N模組的控制圖
GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)
GPIO.output(INT3,False)
GPIO.output(INT4,False)

#延時2秒之後執行cleanup釋放GPIO介面
time.sleep(2)
GPIO.cleanup()

程式碼寫到之後我們儲存退出，接著執行一下觀看馬達有沒有轉動。 [backcolor=white !important][size=1em]

1	sudo python xiaoche.py

四、底盤安裝五、小車跑起來下面是 xiaoche.py 完整的程式碼。 [backcolor=white !important][size=1em]

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import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

IN1 = 11
IN2 = 12
IN3 = 13
IN4 = 15

def init():
GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)

def qianjin(sleep_time):
      GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
      GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
      time.sleep(sleep_time)
      GPIO.cleanup()

def cabk(sleep_time):
      GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
      GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
      GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
      time.sleep(sleep_time)
      GPIO.cleanup()

def left(sleep_time):
      GPIO.output(IN1,False)
      GPIO.output(IN2,False)
      GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
      time.sleep(sleep_time)
      GPIO.cleanup()

def right(sleep_time):
GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,False)
GPIO.output(IN4,False)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
init()
cabk(10)

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