截至 2017/4/18  主要有兩個問題已解決

首先， 樹莓派編譯到179個包的時候 ，會出錯， 諮詢過github的作者，說liburdf headers  liburdf這個包更改了部分內容，將boost的內容替換成c++11,所以 要降到0.4.2或者0.4.0 這個版本。

其次，如果RVIZ不能啟動的話，注意檢視urdfdom這個包是否安裝正常。//如果之前有安裝過ros，新增其他包的時候，注意安裝完之後，記得執行 sudo ldconfig 進行動態庫連結，博主一開始沒有做，一直提示無法啟動urdfdom_sensor.h 檔案共享報錯。

//附上常用的幾個debian指令  老鳥繞過

刪除原來已安裝的包   

dpkg -P  //檢視已安裝的包  dpkg -L apache2

附上鍊接  github兩個包連結：

https://github.com/ros/urdfdom_headers/releases/tag/0.4.2

https://github.com/ros/urdfdom/releases/tag/0.4.2

根據官網的的指導教程中的兩個相關的包 替換成這兩個包就可以編譯通過。

附上collada-dom的百度連結，這個包要下載很久，很浪費時間，博主下完之後，儲存了下來。

https://pan.baidu.com/s/1jI2wqCA

至此，ros的安裝的坑躺完了。

附上官網的 教程 連結和參考的一篇部落格的連結。

http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Indigo%20on%20Raspberry%20Pi

如果 有什麼問題 建議 參考 官網，有人說官網很容易出錯，但是其實我感覺，理解了官網的意思 應該沒什麼問題， 就是有些小細節， 底下 這篇文章 會指出。

 然後我自己 補充 一個地方。

以下的教程參考了超級cooper的部落格： 

就是關於collada 這個包的安裝， 執行安裝之後 會提示安裝成功，但是Resolve Dependencies時 

執行 

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:jessie

會出現collada fasiled  ，  關於 python那幾個 不用管他，但是這個選項我查了一下官網， 如下

Unavailable Dependencies

Following packages are not available for Raspbian:

Raspbian Wheezy: libconsole-bridge-dev, liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev, liblz4-dev, collada-dom-dev

Raspbian Jessie: collada-dom-dev

對於raspbian 這個包一開始就說是不能 用的，那為什麼  還提供 安裝 ？？ 完全無法理解。外國人在想什麼？

1、準備材料

樹莓派3B,  ROS Indigo, 16G SD卡，Raspbian OS(博主裝的是jessie)

2、準備安裝

2.1新增ROS程式碼倉庫

Raspbian Jessie:

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu jessie main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

更新一下，否則很容易出錯

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

2.2安裝相關依賴包

Raspbian Jessie:

$ sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six
$ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

2.3初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

3、開始安裝

3.1建立catkin工作空間用於編譯ROS原始碼

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

接下來下載ROS原始碼，我們要安裝的是完整版(Desktop)
下載併產生package列表，耐心等待

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall

可以使用多執行緒下載來提高下載速度

$ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall -j8

如果中途下載中斷，可以使用下面的命令恢復下載，如果不確定是否完全下載也可以用下面的命令來檢測

$ wstool update -t src

3.2解決依賴

3.2.1安裝軟體源沒有的依賴包

這部分很重要，編譯報錯的原因大多數都是在這裡，很多人在編譯的過程中報錯卡在"collada_parser"這裡，這是因為"collada_parser"的依賴包"liburdfdom-headers-dev"在最近的幾個版本都用使用C++11的std替換掉了boost元件，而"collada_parer"原始碼裡面用的依舊是boost元件，所以我們不能直接安裝最新版本(2.4)的"liburdfdom-headers-dev",這裡我們要安裝的是1.0.0版本，但是1.0.0版本又缺少一個頭檔案utils.h,具體解決方法在下面。 由於libconsole-bridge-dev, liblz4-dev, liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev, collada-dom-dev這5個依賴包不在Raspbian的軟體源裡面，不能直接通過apt-get安裝，需要下載原始碼手動編譯安裝
建立一個新目錄來存放這5個依賴包

$ mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install checkinstall cmake
$ sudo sh -c 'echo "deb-src http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian/ testing main contrib non-free rpi" >> /etc/apt/sources.list'
$ sudo apt-get update

注意：update這一步不能省，確保全部更新完成，即使網路不好也要執行，博主在這一步因為update太慢直接跳過但是後面報錯了。 libconsole-bridge-dev:

$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get build-dep console-bridge
$ apt-get source -b console-bridge
$ sudo dpkg -i libconsole-bridge0.2*.deb libconsole-bridge-dev_*.deb

如果看到關於'-std=c++11' 的錯誤，按照下面的步驟將gcc版本升級到gcc 4.7+

sudo apt-get install g++-4.7
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.6 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.6
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.7 40 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.7
sudo update-alternatives --config gcc

liblz4-dev: 

$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ apt-get source -b lz4
$ sudo dpkg -i liblz4-*.deb

liburdfdom-headers-dev: 

$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ git clone https://github.com/ros/urdfdom_headers.git
$ cd urdfdom_headers
$ git reset --hard 9aed725
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install

前面分析了編譯過程可能出現"collada_parser"報錯的原因，這裡的'9aed725'就是將"liburdfdom-headers-dev"的安裝版本變成我們需要的1.0.0版本。 check-install開始會讓你輸入包的描述，可以直接按回車跳過。當checkinstall詢問是否改變安裝選項時，選擇［2］，將名字從"urdfdom-headers" 改為 "liburdfdom-headers-dev"，其餘有[y]或[n]的問題都輸入'n'按回車， 否則會編譯出錯 注：因為rosdep不認這幾個package預設安裝的名字，所以需要我們在安裝的時候修改package名 安裝完成後我們可以用下面的命令來檢視已安裝的包

$ dpkg -l

執行上面命令在列表中沒有看到我們安裝的"liburdfdom-headers-dev"包，或者package名沒有修改成功，執行下面命令重新安裝(為確保這裡的每個依賴包都正確安裝，建議每安裝一個包之後都用這個方法檢查一遍)

$ sudo checkinstall make install

安裝"liburdfdom-headers-dev"後我們還要下載新增一個檔案(utils.h)到/usr/local/include/urdf_model目錄下,否則編譯會報錯

$ cd /usr/local/include/urdf_model
$ sudo wget https://raw.githubusercontent.com/ros/urdfdom_headers/master/urdf_model/include/urdf_model/utils.h

liburdfdom-dev: 

$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install libboost-test-dev libtinyxml-dev
$ git clone https://github.com/ros/urdfdom.git
$ cd urdfdom
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install

check-install開始會讓你輸入包的描述，可以直接按回車跳過。當checkinstall詢問是否改變安裝選項時，選擇［2］，將名字從 "urdfdom"改為"liburdfdom-dev" ，其餘有[y]或[n]的問題都輸入'n'按回車， 否則會編譯出錯
collada-dom-dev:

$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev
$ wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz
$ tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz
$ cd collada-dom-2.4.0
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install

check-install開始會讓你輸入包的描述，可以直接按回車跳過。當checkinstall詢問是否改變安裝選項時，選擇［2］，將名字從 "collada-dom"改為 "collada-dom-dev" ，其餘有[y]或[n]的問題都輸入'n'按回車， 否則會編譯出錯

3.2.2解決rosdep的依賴

Raspbian Jessie:

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:jessie

這個命令會尋找所有src目錄的package並遞迴安裝依賴，要安裝的依賴包有點多，耐心等待吧。 注意: Rosdep可能會提示python-rosdep, python-catkin-pkg, python-rospkg, 和 python-rosdistro 安裝失敗，可以忽略這些錯誤，因為他們已經由pip安裝好了。

3.3編譯catkin工作空間

3.3.1在開始編譯之前，先打兩個補丁。

$ nano ~/ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/src/collada_urdf.cpp

修改 ~/ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/src/collada_urdf.cpp檔案，在最後一個#include（如果#include的下一行是#endif則放到#endif後）行後加入以下程式碼： #ifdef __arm__  
#include <strings.h>
bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2) const  
{  
return !::strcasecmp(p1,p2);  
}
#endif

$ nano ~/ros_catkin_ws/src/rviz/src/rviz/mesh_loader.cpp

修改~/ros_catkin_ws/src/rviz/src/rviz/mesh_loader.cpp檔案，在最後一個#include（如果#include的下一行是#endif則放到#endif後）行後加入以下程式碼： #ifdef __arm__  
#include <strings.h>
bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2) const  
{  
return !::strcasecmp(p1,p2);  
}  
#endif

3.3.2修改交換空間大小

樹莓派在編譯的時候會消耗很多CPU和記憶體資源，可能會出現宕機和編譯器內部錯誤，為了防止這種情況發生，需修改系統交換空間大小。

$ sudo nano /etc/dphys-swapfile

找到CONF_SWAPSIZE=100，修改為 CONF_SWAPSIZE=1024
修改完後重啟樹莓派才能生效

$ sudo reboot

3.3.3正式編譯和安裝

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

執行上面命令預設使用4個核心來編譯，會使得CPU的使用率長時間為100%，容易宕機，所以我們可以加上-j2引數設定樹莓派使用2個核心編譯。

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo -j2

接下來要做的事情就是睡一覺或者幹別的事情，沒有好幾個小時是不能編譯好的。 ... ... ... 不出什麼意外等待幾個小時後我們的ROS就編譯安裝完成了，下面我們設定一下ROS的環境變數。

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

設定ROS環境變數在每次啟動shell時自動新增到bash會話

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

到這裡我們的ROS完整版就已經成功安裝好了，不妨執行roscore試一下

$ roscore

成功執行roscore就證明我們安裝成功了，接下來就可以按照官網教程愉快地學習了，距離做出自己的ROS移動平臺又近了一步。 注意事項：上面libconsole-bridge-dev, liblz4-dev, liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev, collada-dom-dev這幾個package一定要按照順序正確安裝，尤其要注意名字有沒有修改正確，如果安裝錯誤必須得按照依賴關係解除安裝並重新安裝。在update和安裝依賴包的時候可能會因為網路問題中斷，所以一定仔細看終端輸出的資訊，提示失敗就重新執行命令。 //////////////////最後補充一下，原部落格 未寫的東西。

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

這樣以後你執行ros環境的時候，就會幫你新增ros環境。