程式說明：
（1）在bsp_timer.c中加入bsp_DelayUS()的微妙延時函式
（2）用定時器6實現程式執行時間測量，最小單位0.083us。
        下面使用TIM6測量bsp_DelayUS(10)的執行時間，實際測試結果
        Time = 10.4us
        Time = 10.5us
        Time = 10.5us
        Time = 10.4us
        Time = 10.5us
        Time = 10.5us
        Time = 10.5us
        Time = 10.4us
        Time = 10.5us
        Time = 10.5us
        Time = 10.4us
        Time = 10.5us
        Time = 10.5us
        Time = 10.5us

結果可以接受，誤差0.1us。

/*

*********************************************************************************************************
*    函 數 名: bsp_DelayUS
*    功能說明: us級延遲，延遲精度為正負1ms
*    形    參：n : 延遲長度，單位1 us
*    返 回 值: 無
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_DelayUS(uint32_t n)
{
    uint32_t ticks;
    uint32_t told,tnow,tcnt=0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD; /* LOAD的值 */
                 
    ticks = n * 168;                  /* 需要的節拍數 */               
    tcnt = 0;
    told = SysTick->VAL;             /* 剛進入時的計數器值 */


    while(1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;    
        if(tnow != told)
        {    
            /* 這裡注意一下SYSTICK是一個遞減的計數器 */    
            if(tnow < told)
            {
                tcnt += told - tnow;    
            }
            /* 重新裝載遞減 */
            else 
            {
                tcnt += reload - tnow + told;    
            }        
            told = tnow;


            /*時間超過/等於要延遲的時間,則退出 */
            if(tcnt >= ticks)break;
        }  
    }
}