個人查資料，看到的關於PCL在安卓端使用，是需要重新編譯的，，，，，

編譯方式詳見：https://github.com/bashbug/pcl-for-android

pcl-for-android

Bash scripts for cross compiling PCL ( https://github.com/PointCloudLibrary/pcl ) and its dependencies for Android.Scripts were tested for

• Fedora 23, 24  (這個是幹嘛的。。我到現在也沒搞清)
• Ubuntu 16.04
• Android NDK 10e, 11c, 12b（原連結中是這麼寫的，我在編譯的時候使用的是14b）

Install Requirements

Ubuntu

$ sudo apt-get install git make cmake

Fedora

$ sudo dnf install git make cmake

Cross-compilation

$ git clone https://github.com/bashbug/pcl-for-android.git
$ export ANDROID_NDK=PATH_TO_YOUR_LOCAL_ANDROID_NDK_FOLDER
$ ./download-setup.sh
$ ./pcl-build-for-android.sh
 

The compilations within the pcl-build-for-android.sh needs at least 4GB RAM + 4 GB Swap or 8GB RAM.

Default uses for make -j the number of CPUs.

The number of CPUs and thereby the memory usage can be reduced by setting the option as follows.

$ jobs=NUM_OF_CPUS ./pcl-build-for-android.sh

download-setup.sh

This script downloads the dependencies:

• EIGEN 3.2.9
• FLANN 1.8.4
• BOOST 1.61.0
• PCL 1.8

pcl-build-for-android.sh

This script cross compiles FLANN, BOOST and PCL for android. Add the following folders to your Android.mk file:

• eigen
• flann-android
• boost-android
• pcl-android

//編譯大概就是這樣，後面怎麼在Android Studio 中gradle和Cmakelists中寫依賴的話，容我在琢磨琢磨，後續再更新

生成檔案匯入到Android Studio工程中的步驟如下

一. gradle修改

經過檢視程式碼和測試，上面的方法交叉編譯對應的是armeabi-v7a和armeabi，如果有別的需求或者程式碼能力可以的話，可以自己修改android.toolschain.cmake檔案，改成別的也行，我這裡沒太大要求，所以就用armeabi-v7a。

所以在gradle中需要指定對應的環境，不要全部都包含了。由於大多數安卓機都支援armeabi-v7a，所以我的方式為：

defaultConfig{
    ndk{
        abiFilters 'armeabi-v7a'//, 'x86', 'arm64-v8a', 'x86_64' 最好指定特定的一個平臺
    }
    externalNativeBuild{
        cmake{
            arguments '-DANDROID_TOOLCHAIN=gcc',//clang沒有試過，不知道可以不可以，這裡gcc是可行的
                      '-DANDROID_STL=gnustl_static'
        }
    }
}

如果不改變的話，容易出現 “incompatible target”的error.，個人認為這個錯誤大多是編譯安卓版本時對應的平臺不一致導致。

其次，最好在src/main資料夾下新建lib/armeabi-v7a資料夾，然後把.so和.a檔案都copy過來，這樣的原因：

      1. 算是一種程式碼規範吧。。其實要說規範的話，標頭檔案也最好放在include資料夾下。。。

      2. 似乎這樣子操作的話，是告訴安卓，我用的就是armeabi-v7a,你別給我瞎比編譯成別的環境了。。。嗯好像是這樣，有興趣的同學可以查查，然後告訴我

二. 然後是CMakeLists中的修改。

1). 新增標頭檔案。

include_directories( src/main/cpp/include/pclcpp)//路徑按照自己的來

2). 指定連結庫的位置

add_library(pclcpp STATIC IMPORTED)  
set_target_properties(pclcpp 
  PROPERTIES IMPORTED_LOCATION  
  ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/main/jniLibs/${ANDROID_ABI}/libpclcpp.a)

3). 連線到主工程中

target_link_libraries(native-lib
                      pclcpp 
                      ${log-lib})

如果在build時報錯error: xxx.so，needed by xxxx.so，missing and no known rule to make it

這個直白點就是說，你的xxx.so沒找到。八成是路徑寫錯了

嗯目前就遇到了這些坑，如果還有別的再繼續寫了~歡迎留言討論。

轉載請註明原處，謝謝

自用的小坑解決方案備忘錄（針對我自己的工程）：

1.在include的時候，標頭檔案可以不放在android studio，在cmakelists中寫好路徑就可以了

2.point cloud trianglation時，就是pcl上greedy的那個演算法，在target_link_libraries時，最好將pcl_common放在pcl_search後面，不然容易報錯，提示undefined refence to pcl::getCameraMatrixFromProjectionMatrix

3.如果編譯時出現std::ofstream之類的錯誤，在gradle中改為“-DANDROID_STL=gnustl_static”