Ubuntu16.04下opencv2與ROSkinetic中自帶opencv3不相容問題總結
1、背景：從ROSindigo換到ROSkinetic，ROSkinetic中自帶的opencv3，與原來indigo中opencv2不一樣，所以原來的涉及opencv的程式都出了問題，最近這兩天就一直在改相容性，清明節最後一天了，總結一下關於opencv的一些問題
2、程式碼從indigo移到kinetic後，立馬運行了一下，果真不行，然後百度，知道是opencv相容問題，查到文章一篇：
按照文章修改了配置，後來發現有的程式ok了，有的程式還是不行
出現了
我就意識到現在問題不是相容性了，根據以往除錯經驗，undefined reference to xxx CMakeLists.txt中缺少對應庫，發現確實忘了加 opencv庫，新增之後就ok了。然而奇怪的是，為什麼會我之前在indigo中除錯沒有這個${OpenCV_LIBRARIES}庫卻沒有問題呢？如有大神知道，麻煩留言告知！
target_link_libraries(main_interface ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})
3、關於opencv3.x的使用及遷移
// old header #include "opencv2/<module>/<module>.hpp" // new header #include "opencv2/<module>.hpp" //for example: #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <opencv2/highgui.hpp>//opencv3 changed place
4、ros by example1 程式碼涉及cv2.cv在kinetic中的使用
（1）rbx1_系列程式碼是基於indigo的，opencv2，在rbx1_vision中有這麼一句
import cv2.cv as cv在ros kinetic中編譯時會出現沒有cv這個module的錯誤提示，因為子啊kinetic中它使用的是opencv3.x，所以你要使用rbx1的程式碼，必須要使用Ubuntu16.04中自帶的opencv2，而不是ROS kinetic中的opencv3！
（2）使用命令檢視系統opencv版本：如果不是opencv2.x，那你就要自己去下載opencv2然後自己編譯了
[email protected] 據瞭解在，python中是通過cv2.so呼叫opencv的庫的：參考連結
Python呼叫opencv的原理是：opencv編譯出共享庫檔案，python把這個共享庫檔案作為一個模組載入並使用。通俗點就是，編譯opencv的時候開啟python介面選項，編譯好了會產生cv2.so(linux下）或者cv2.pyd(windows下）這個共享庫檔案，python程式碼中import這個cv2就可以用了。為了能正確import它，往往需要把cv2.so放在python找包能找到的路徑下，或者修改PYTHONPATH環境變數讓它包含cv2.so所在路徑。
（3）所以為了避免使用ROSkinetic中的opencv3的庫，就需要將其cv2.so刪掉，為了以防萬一，可以先將cv2.so移到其他地方
[email protected]:~$ cd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages
[email protected]:~$ sudo mv cv2.so /home/sun
移除cv2.so檔案後執行rbx1的cv_bridge_demo程式：完美！
