PX4啟動流程，分為4步：

1.__start：

上電之後程式入口為Firmware/NuttX/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_start.c中的__start函式，負責stm32晶片的底層初始化，包括是時鐘，GPIO等。

2.os_start：

__start函式呼叫Firmware/NuttX/nuttx/sched/os_start.c中的os_start函式，負責os的底層初始化，包括佇列和程序結構等。

3.os_bringup：

os_start函式呼叫Firmware/NuttX/nuttx/sched/os_bringup.c中的os_bringup函式，負責os基本程序的啟動和使用者程序的啟動。使用者啟動入口由CONFIG_USER_ENTRYPOINT巨集定義進行指定。

4.CONFIG_USER_ENTRYPOINT：

FMU和IO的啟動入口不同，分別為：
（1）FMU中CONFIG_USER_ENTRYPOINT巨集定義為nsh_main：
[1] 呼叫nsh_main函式。
[2] nsh_main函式呼叫Firmware/NuttX/apps/nshlib/nsh_consolemain.c中nsh_consolemain函式。
[3] nsh_consolemain函式呼叫nsh_initscript函式。
[4] nsh_initscript函式所執行的指令碼即為FMU的啟動指令碼rcS。
[5] rcS指令碼中負責掛載Sd卡，啟動uorb，載入引數配置檔案，啟動dataman資料管理，啟動各感測器，commander，執行rc.io，執行rc.interface（混控器），執行rc.mc_app（飛控姿態與位置演算法）等。

（2）IO中CONFIG_USER_ENTRYPOINT巨集定義為user_main：
呼叫src/modules/px4iofirmware/px4io.c中的user_start函式，負責IO基礎環境的初始化，包括PWM，串列埠，ADC等，最後進入死迴圈，用於遙控器輸入和與FMU通訊的內容。