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基於 ubuntu 16.04的 Orb_slam 2在硬體平臺 kinect V2編譯執行

阿新 • • 發佈：2019-01-13

一   模組結構

1.kinect的 驅動程式 ：

https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

2.  Ros 系統

本機作業系統 ： Ubuntu 16.04   對應安裝Ros 版本：Kinetic  Kame

ros官網 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

3.kinect 驅動程式 和Ros 之間的橋 

 地址：https://github.com/code-iai/iai_kinect2

4.Orb_SLAM2 源程式

 地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

 

二 注意事項

1.Ros的kinetic  Kame自帶OpenCV 3.3.1，所以無需再安裝OpenCV其他版本。

ps：安裝了反而會出錯。

 

三 參考資源

    1.關於ubuntu 軟體中心配置（Software & Update）  https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

 

    2. github上的g2o的版本問題    https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79877368

 

 

 

 

 

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