KEL15與KEL30存在電壓範圍的區別和功能上的區別：KEL30是指提供基本功能的供電電壓，功能很少：KEL15是指提供多功能的供電電壓。其中KEL15又稱：IG ON。

        終端電阻：由於訊號傳輸會產生回波、反射（駐波）等干擾，終端電阻就是抵消干擾。大約120歐（ 線束的阻抗是120歐，終端電阻120歐就跟導線一樣，這樣就沒有反射）。

        ECU不等距離分佈也是為了減少駐波。（所以說懂硬體才6比，什麼是駐波？？？）。

        資料幀

        can幀：標準幀、遠端幀和資料幀，遠端幀沒有資料域。標準幀由11位識別符號，擴充套件幀有29位識別符號。

        資料幀格式：

typedef struct

{

     uint32_t StdId;  //標準幀ID，如果您要傳送擴充套件幀。可以不管它
     uint32_t ExtId;  //擴充套件幀ID，如果您要傳送標準幀。可以不管它
     uint8_t IDE;     //您是想傳送標準幀還是擴充套件幀？
     uint8_t RTR;     //您是想傳送資料幀還是遠端幀？
     uint8_t DLC;     // 您想傳送資料的長度。
     uint8_t Data[8]; //您想要傳送的資料。
} CanTxMsg;
 

        在CAN網中是如何傳送資料給特定標準幀ID和擴充套件幀ID決定的節點？

        首先知道STM32有14個過濾組，每個過濾組由2個32位可配置暫存器組成。每個節點會配置自己的過濾組，來過濾掉不想接收的標準幀ID和擴充套件幀ID，過濾方式有兩種：

1. 遮蔽模式：CAN_FxR1和CAN_FxR2兩個暫存器最後一個位元組的1、2位（0開始）為11：CAN_FxR1用來設定想要的ID；CAN_FxR2用來設定要遮蔽的位。當CAN_FxR2中的某一位為1，表示收到ID與CAN_FxR1對應位要匹配才能防問到該節點，若CAN_FxR2中的某一位為0，表示收到ID與CAN_FxR1對應位不要求一定要匹配也可訪問該節點。
2. 列表模式： CAN_FxR1和CAN_FxR2兩個暫存器最後一個位元組的1、2位（0開始）為00：CAN_FxR1、CAN_FxR2兩個暫存器分別表示兩個ID，這樣就只有含有這兩個ID的資料幀才能訪問到該節點。

        CAN控制器：

        用於將欲收發的資訊轉換為符合CAN規範的CAN幀訊號，其中轉換為CAN幀的步驟是由軟體來完成的，之後將訊號通過CAN收發器在CAN_bus上傳輸。

        CAN收發器：

        將CAN控制器的邏輯電平轉換為CAN匯流排的差分電平。

        CAN總線上邏輯電平：

        平時匯流排是隱性（邏輯1）。顯性優先順序高於隱性。

        邏輯電平0、1不是對地而言的，是由兩線上電壓差決定的。邏輯0代表顯性，邏輯1代表隱性。

        顯性（邏輯0）指：CAN_H3.5v/CAN_L1.5v。

        隱性（邏輯1）指：CAN_H2.5v/CAN_L2.5v。

        資料幀：由7個內容組成：1.幀開始SOF（低電平）   2.仲裁域   3.控制域   4.資料域   5.CRC域   6.ACK域  7.幀結束。其中仲裁域表示幀優先順序，RTR位為隱性電平；控制域（6bit）表示保留位長度和資料長度；ACK域(2bit)表示一幀訊號已被正常接受，傳送方傳送兩位低電平 ，接收方若正常接收則以slot位為高電平傳送一幀訊號；

        錯誤幀：表示傳輸錯誤，由can硬體傳送；

        過載幀：由節點發出表示沒準備號接受資料；

        遙控幀：接收單元請求傳送單元傳送資訊，它的仲裁域中RTR位為顯性電平。

        大小端：

        大端（Motorola）：高位元組或字位放在記憶體低地址。

        小端（Intel）：低位元組或字位排放在記憶體低地址。

        對位上的處理是硬體處理的，而且在ram不分大小端，在flash才有大小端。

        下面是大端和小端跨位元組的資料在記憶體的分佈圖：

        大端：

        小端：

        CRC校驗：見計算機網路筆記-資料鏈路層。

        CAN通訊傳輸方式：非同步傳輸。

        CSMA/CD:載波監聽多點接入/衝突檢測，在計算機網路中介紹過這裡不重複，只介紹一種衝突的解決方法，解決方法不止一種，這裡說can線中“非破壞性仲裁 ”的方法，仲裁機制使用識別符號為判斷依據，識別符號二進位制數越小的優先順序越高，讓後就直接收優先順序高的報文資料。但是這裡有個疑問待以後解決：訊號衝突了訊號不就受損了嗎？上述解決方法的怎麼可行？。

        CAN匯流排訊號同步方式（位外）：

        當資料出現多個連續的0或1時，按照波特率每秒鐘對訊號進行多次取樣，可能漏掉或者多幾個0或1出來， 使用資料鏈路層筆記裡有講到曼切斯特編碼，可以有效的得到正確使訊號，這叫作訊號同步。但在CAN傳輸中由於曼切斯特編碼會是傳輸速率變慢所以就使用了NRZ編碼。NRZ編碼（不歸零碼）：0表示低電平，1表示低電平。它的缺點就是上述同步問題沒法解決，所以我們就想了一個辦法：傳送時每5位（位數多了就也可能會有上述現象，位數少了和資料碰巧一致的概率會很大）相同電平就插入一位相反電平，接受時就反其道而行之。

        CAN匯流排訊號同步方式（位內）：

        首先得了解以下知識：接收端是按照約定波特率每秒鐘進行多次的取樣，也就是每隔一段時間取樣一次將取樣的結果作為當時狀態。接收時檢測每一位的時間是靈活的，在下文中說明。

        位時序：每1秒可以傳送多位資料，是由波特率決定的。每一位由多個時間片（time quantum）組成,是由晶振除以波特率決定的。將一位中的時間片分為4個段，順序是：同步段（SS）、傳播延時段(PTS)、相位緩衝段1(PBS1)、相位緩衝段2(PBS2)。1__同步段（1Tq）：傳送節點和接收節點都是從同步段開始，正常情況下該段一定是上升沿和下降沿所處位置。  2__傳播延時段：由於匯流排協議中的非破壞性仲裁機制以及幀內應答機制的規定，要求網路中的所有節點要同時接收到傳送過來的顯性位，但是由於每個節點到傳送節點的位置不同和接收器、傳送器的延時不同，導致不同的節點收到該顯性位的延時是不同的，所以需要人為的配置該位。   3__相位緩衝段1、2在後文重同步中說明。

        1Bit接收時間：正常情況（上升沿或下降沿出現在同步段）每一位的接收時間是固定值。也就是一段時間後，接收器就認為這一位接受時間完了，立即開始下一位的接受。

        取樣點：檢測到上升沿或下降沿之後1Bit接收時間的x%時間的邏輯電平值作為這一位的邏輯電平值。因為每個節點的晶振可能不同，導致時間片的長度不一致，如果約定的取樣時間不恰當可能導致取樣的結果與實際值不一致，約定的取樣點是經過多種實驗計算出來的。

        進入正題！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！有兩種同步方式：硬體同步和重同步。

        硬體同步： 硬同步只在匯流排空閒時通過一個下降沿(幀起始)來完成，此時不管有沒有相位誤差，所有節點的位時間重新開始。強迫引起硬同步的跳變沿位於重新開始的位時間的同步段之內。

        重同步：正常情況 ->檢測該位的時間開始，上升沿或下降沿正常出現在同步段，不需要重同步處理，取樣點正常取樣。

        非正常情況1 ->上升或下降沿出現在同步段和取樣點之間。若此時上升或下降沿與同步段相差x時間，接收器就會使相位緩衝段1增加同樣x時間，這使得接受一位的時間變長了，當然這個增加的x時間是有上限的，這個上限稱為重同步跳轉寬度SJW。

        非正常情況2 ->上升或下降沿出現在取樣點之後，接收器就縮短相位緩衝段2到上升沿或下降沿出現的地方，相當於讓這一位的接收時間立即結束，認為下一位的接收時間才是才是這個訊號接收的正確值，使這個上升或下降位於下一位的同步段。

        CAN矩陣中有很多報文是每一個節點都需接受，這些報文是用來檢測通訊丟失的。

        TDiaEnable:從 KL15 開啟到 DTC 控制器能檢測到DTC的時間，該值只能取所有節點中的最大值

        TCanAck：從接收到CAN初始化觸發事件到節點可以接收報文的時間

        TCanInit：從接收到CAN初始化觸發事件到傳送第一幀報文的時間（此時，CAN硬體、軟體初始化完畢，可以傳送和接收報文）

        TMsgStart：從接收到CAN初始化觸發事件到該節點所有的週期性報文至少被髮送一次的時間