描述：本教程介紹如何使用cv_bridge將ROS影象轉換為OpenCV影象，反之亦然，從而實現ROS和OpenCV的互動。 包括一個示例節點，可用作您自己節點的模板。

1.概念

    ROS以其自己的sensor_msgs/Image訊息格式釋出影象，但許多使用者會希望將影象與OpenCV結合使用。 CvBridge是一個ROS庫，提供ROS和OpenCV之間的介面。

    在本教程中，您將學習如何編寫一個節點，這個節點可以通過使用CvBridge將ROS影象轉換為OpenCV cv::Matt格式。同時，您還將學習如何將OpenCV影象轉換為ROS格式，以便通過ROS釋出影象訊息。

2.將ROS影象訊息轉換為OpenCV影象

要將ROS影象訊息轉換為cv :: Mat，模組cv_bridge.CvBridge提供以下功能：

cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(image_message, desired_encoding="passthrough")

輸入是影象訊息，以及可選的編碼。 編碼引用目標cv :: Mat影象。如果給出預設值“passthrough”，則目標影象編碼將與影象訊息編碼相同。 影象編碼可以是以下任何一種OpenCV影象編碼：

• 8UC[1-4]
• 8SC[1-4]
• 16UC[1-4]
• 16SC[1-4]
• 32SC[1-4]
• 32FC[1-4]
• 64FC[1-4]

對於流行的影象編碼，CvBridge將根據需要選擇進行顏色或畫素深度轉換。

• mono8: CV_8UC1, grayscale image

• mono16: CV_16UC1, 16-bit grayscale image

• bgr8: CV_8UC3, color image with blue-green-red color order

• rgb8: CV_8UC3, color image with red-green-blue color order

• bgra8: CV_8UC4, BGR color image with an alpha channel

• rgba8: CV_8UC4, RGB color image with an alpha channel

3.將OpenCV影象轉換為ROS影象訊息

將cv :: Mat轉換為ROS影象訊息，CvBridge提供以下功能：

image_message = cv2_to_imgmsg(cv_image, encoding="passthrough")

這種情況下，“編碼”的使用稍微複雜一些。 它和以前一樣，參考cv :: Mat。 但是，cv2_to_imgmsg（）不會為您執行任何轉換（而是使用CvtColor和ConvertScale）ROS影象訊息必須始終具有與cv :: Mat相同數量的通道和畫素深度。 然而，上面特別常用的影象格式（bgr8，rgb8等）會將資訊插入到有關頻道排序的影象訊息中。 這樣，未來的消費者就會知道他們收到的影象是RGB還是BGR。

4.一個ROS節點的例子

這裡是一個監聽ROS影象訊息主題的節點，將影象轉換為cv :: Mat，並在其上繪製一個圓圈並使用OpenCV顯示影象。 該影象然後通過ROS重新發布。

在你的manifest（或者當您使用roscreate-pkg時），新增以下依賴項：

sensor_msgs
opencv2
cv_bridge
rospy
std_msgs

#!/usr/bin/env python
from __future__ import print_function

import roslib
roslib.load_manifest('my_package')
import sys
import rospy
import cv2
from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

class image_converter:

  def __init__(self):
    self.image_pub = rospy.Publisher("image_topic_2",Image)

    self.bridge = CvBridge()
    self.image_sub = rospy.Subscriber("image_topic",Image,self.callback)

  def callback(self,data):
    try:
      cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
    except CvBridgeError as e:
      print(e)

    (rows,cols,channels) = cv_image.shape
    if cols > 60 and rows > 60 :
      cv2.circle(cv_image, (50,50), 10, 255)

    cv2.imshow("Image window", cv_image)
    cv2.waitKey(3)

    try:
      self.image_pub.publish(self.bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, "bgr8"))
    except CvBridgeError as e:
      print(e)

def main(args):
  ic = image_converter()
  rospy.init_node('image_converter', anonymous=True)
  try:
    rospy.spin()
  except KeyboardInterrupt:
    print("Shutting down")
  cv2.destroyAllWindows()

if __name__ == '__main__':
    main(sys.argv)

import sys

所有的OpenCV都包含在匯入cv中。 在manifest中，為opencv2和cv_bridge新增依賴項。

from std_msgs.msg import String

CvBridge也存在於cv_bridge。

 cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
 except CvBridgeError as e:
 print(e)

如果您已成功將影象轉換為OpenCV格式，您將看到名為“image window”,並有圓圈的HighGui視窗

self.image_pub.publish(self.bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, "bgr8"))
 except CvBridgeError as e:
 print(e)

使用編碼為“bgr8”的cv2_to_imgmsg（）將編輯後的影象轉換回ROS影象訊息格式，以便將來的訂戶知道顏色順序。

您可以使用rostopic或通過使用image_view.檢視影象來檢視節點是否正確地通過ros釋出影象。