最近為智慧移動小車編寫上位機軟體的過程中，遇到了檔案讀寫處理的任務，檔案是一般的文字檔案.txt格式的，其內容由十六進位制資料組成。檔案內資料的格式如下：

FF FD 03 FD 77 FE 77 1C 27

FF FD 01 FE 00 FE 00 1E 28

FF FE 00 FE B4 FE B4 21 28

...

每一幀資料由9個十六進位制資料組成，用於標識智慧車執行過程的相對於參考軌跡的姿態偏差，以及執行過程的線速度與角速度值。

data[0]: 幀頭,由FF標識（實際操作過程資料幀頭並未使用到）；

data[1],data[2]: 第一個有效資料，位置偏差aglErr，data[1]標識aglErr

data[7]: 第四個有效資料，表示智慧車實時線速度lineVct，顯然為正值；

data[8]: 第五個有效資料，表示智慧車實時角速度aglVct，顯然也為正值；

首先，需要把文字檔案中的資料讀出來並儲存在記憶體中，我使用的資料型別是vector<stirng>，程式碼如下：

void readFileToRawDatas(const char *p, std::vector<std::string> &m_rawDatas)
{
    std::ifstream dataFile(p);
    if (dataFile)
    {
        std::string str;
        while (dataFile >> str)
            m_rawDatas.push_back(str);
    }
    else
    {
        qDebug() << "Open file failed!";
    }
}
 

其中，readFileToRawDatas函式接受兩個引數，第一個引數是要讀取檔案的路徑，第二個引數是資料儲存的目的位置

然後，將字串型別的十六進位制資料轉換為int型資料，可以由以下兩個函式來實現：

int hexCharToNum(const char c);  將單個字元（'A'（'a'）-'F'（'f'））轉換為對應的0-15範圍內的數字

int hexCharToNum(const char c)
{
	int temp;
	switch (c)
	{
	case '0':
		temp = 0;
		break;
	case '1':
		temp = 1;
		break;
	case '2':
		temp = 2;
		break;
	case '3':
		temp = 3;
		break;
	case '4':
		temp = 4;
		break;
	case '5':
		temp = 5;
		break;
	case '6':
		temp = 6;
		break;
	case '7':
		temp = 7;
		break;
	case '8':
		temp = 8;
		break;
	case '9':
		temp = 9;
		break;
	case 'A':
	case 'a':
		temp = 10;
		break;
	case 'B':
	case 'b':
		temp = 11;
		break;
	case 'C':
	case 'c':
		temp = 12;
		break;
	case 'D':
	case 'd':
		temp = 13;
		break;
	case 'E':
	case 'e':
		temp = 14;
		break;
	case 'F':
	case 'f':
		temp = 15;
		break;
	default:
		break;
	}

	return temp;
}

int hexStrToInt(const string &str);   將兩個字元組成的十六進位制字串轉換為對應的int型資料

int hexStrToInt(const string &str)
{
	int highBit = 0;
	char lowBit = 0;

	highBit = hexCharToNum(str[0]);
	lowBit = hexCharToNum(str[1]);

	return lowBit + 16 * highBit;
}

最後，實現資料的分類儲存

void dataAssort(const std::vector<std::string> &strVec)
{
    int temp = 0;
    for (auto iter = strVec.cbegin(); iter != strVec.cend(); iter += DATA_FRAME_BYTE)
    {
        //設定aglErrDatas
        if ("FE" == *(iter + 1))
        {
            temp = hexStrToInt(*(iter + 2));
            m_aglErrDatas.push_back(temp);
        }
        else
        {
            temp = -1 * hexStrToInt(*(iter + 2));
            m_aglErrDatas.push_back(temp);
        }

        //設定xErrDatas
        if ("FE" == *(iter + 3))
        {
            temp = hexStrToInt(*(iter + 4));
            m_xErrDatas.push_back(temp);
        }
        else
        {
            temp = -1 * hexStrToInt(*(iter + 4));
            m_xErrDatas.push_back(temp);
        }

        //設定yErrDatas
        if ("FE" == *(iter + 5))
        {
            temp = hexStrToInt(*(iter + 6));
            m_yErrDatas.push_back(temp);
        }
        else
        {
            temp = -1 * hexStrToInt(*(iter + 6));
            m_yErrDatas.push_back(temp);
        }

        //設定lineVecDatas
        temp = hexStrToInt(*(iter + 7));
        m_lineVecDatas.push_back(temp);

        //設定aglVecDatas
        temp = hexStrToInt(*(iter + 8));
        m_aglVecDatas.push_back(temp);
    }
}

其中，DATA_FRAME_BYTE表示一幀資料的位元組數，即數字9

m_aglErrDatas~m_aglVecDatas是已經定義過的vector<int>物件，即上文我們所說的5個有效資料

最後，放一張離線環境下，通過讀取儲存在文字檔案中原始資料所繪製的智慧車位姿以及速度值的波形圖，如下：