PX4的應用

1. 程式入口為 程式名_main(int argc, char *argv[])這裡實現應用引數。
2. 主迴圈函式在
   task_main(int argc, char *argv[])
   thread_main(int argc, char *argv[])等函式中。
3. 主迴圈函式通過
   orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta, const void *data)
   orb_check(int handle, bool *updated)
   orb_copy(const struct orb_metadata *meta, int handle, void *buffer)
   
   獲取系統中的應用訊息機身的狀態訊息。
   orb_advertise(const struct orb_metadata *meta, const void *data)
   orb_publish(const struct orb_metadata *meta, orb_advert_t handle, const void *data)
   釋出訊息。

控制程式 commander

commander功能：
1. 遙控，地面站(mavlink)對飛機模式的控制。
2. 校準程式啟動
3. 報警器和 rgbled燈的控制

src/modules/commander/commander.cpp

• commander_main(int argc, char *argv[])
  “start”：通過px4_task_spawn_cmd ()
  啟動 commander_thread_main()。
  “stop” ：修改thread_should_exit 跳出 commander_thread_main()
  “status” ：呼叫print_status()輸出飛控狀態
  “calibrate”：校準程式 ,後面加以下引數:
  “mag”(地磁)
  “accel”（加速度計）
  “gyro”（角速度計）
  “level”（不清楚這個）
  “esc”（電調）
  “airspeed”（風速？）
  “check”：檢測
  “arm”：啟用
  “disarm”：待機
  “takeoff”：起飛（這裡需滿足一些條件）
  “land”：降落(真心不知道這個引數什麼時候用)
  “transition” :好像是垂直起飛的飛行器才會用到的東西 具體沒細看。
  “mode” ：飛機模式,後面加以下引數:
  “manual” 手動模式
  “altctl” 高度控制模式
  “posctl” 位置控制模式（gps模式）
  “auto:mission” 自動駕駛任務模式（地面站下發任務座標）
  “auto:loiter” 自動懸停模式
  “auto:rtl” 自動降落（rtl : return to land）
  “acro” 雜技模式？
  “offboard” 板外控制（控制權交地面站）
  “stabilized” 穩定模式（姿態控制模式）
  “rattitude” 不明白這個模式請教高手
  “auto:takeoff” 自動起飛
  “rattitude” 不明白這個模式請教高手
  “auto:takeoff” 自動起飛
  “auto:land” 自動降落 （和rtl不一樣的是否回到home點）
  
  “lockdown” : 後加 “on” 或者 “off” 沒試驗過

• commander_thread_main(int argc, char *argv[])

  while (!thread_should_exit) {
  ..........
  }

  無限迴圈，流程以後補上。

• set_main_state_rc(struct vehicle_status_s *status_local, ……)
  遙控器控制飛行器狀態，流程圖如下：
  

• bool handle_command(struct vehicle_status_s *status_local, ……..)
  解碼mavlink命令，呼叫main_state_transition()改變飛機狀態( set_main_state_rc()也呼叫該函式 )

• void set_control_mode()
  兩個控制飛機的重要引數

  static struct vehicle_status_s status = {};
  static struct vehicle_control_mode_s control_mode = {};

  通過main_state_transition()改變status引數，通過status引數改變control_mode引數，control_mode傳遞給pos_ctrl ,att_ctrl 改變飛機的控制模式。
  不想使用PX4的控制模式， 就需要更改 與control_mode 有關的函式