關於ROS自啟動設定，之前查看了很多相關文章，並不是很適用，尤其是開機啟動時候載入minimal.launch和amcl.launch的時候，目前開啟自啟動的ROS包有upstart，該包是通過建立一個服務來啟動minimal.launch等基本的launch檔案，要是啟動多個launch檔案，可以通過把多個launch檔案寫入到一個launch中這樣的方法來啟動。

  還有其他方式是利用Ubuntu自帶的開機啟動檔案來達到多launch檔案啟動效果，一種是服務，方法和upstart類似，如果想要多launch檔案分別啟動，例如minimal.launch和amcl.launch兩個launch檔案，當啟動完minimal.launch後，再啟動amcl.launch會出現waiting for device...字樣，導致的結果就是amcl.launch自動不了，還得重新啟動。因此，把多個launch檔案寫入到一個launch啟動就不會提示waiting for device...。

  另外一種是在開機啟動檔案rc.local檔案中直接寫入ros命令來達到開機啟動效果，把minimal和amcl兩個launch檔案寫成一個launch命名為auto_start.launch，然後在rc.laoch中寫入如下內容：

  source /opt/ros/indigo/setup.bash
  roslaunch /etc/auto_start.launch

  其中auto_start.launch檔案所在位置並不重要，需要寫在exit 0的前面即可，不過這個不能啟動使用者目錄下的配置，如果啟動使用者目錄下的launch檔案，需要source ~/.bashrc。

  我用的方法是，把所有需要的配置和launch檔案寫到了一個指令碼中，通過開機啟動指令碼來達到啟動效果，不過經過測試，單獨執行兩個launch檔案還是有錯誤，即執行完minimal後執行amcl.launch的時候，會卡在waiting for device...。目前解決方法是把minimal和amcl寫到了一個檔案中命名為minimal_amcl.launch。

  啟動minimal_amcl.launch檔案是在開機的第20秒左右，amcl.launch和minimal.launch共啟動了兩次，基本完全啟動差不多是一到兩分鐘左右。目前不知道是什麼原因，如果有知道的請告知，謝謝！ 

  首先，在家目錄下建立一個名為aotu_runing的目錄，在該目錄下建立指令碼檔案minimal，內容如下：

<pre name="code" class="plain">#!/bin/bash
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/.bashrc
export TURTLEBOT_BASE=kobuki
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect
export TURTLEBOT_MAP_FILE=<path_of_map_file>
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_HOSTNAME=10.42.0.1
export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311
d='data +%Y%m%d-%H:%M:%S'
echo "[$d]:minimal runing" >> ~/print_log.txt
roslaunch turtlebot_bringup minimal_amcl.launch
 

  其中首先source ros路徑，然後source bashrc和使用者目錄下的catkin_ws，因為catkin_ws目錄下包含了路徑規劃演算法。

<pre name="code" class="plain">d='data +%Y%m%d-%H:%M:%S'
echo "[$d]:minimal runing" >> ~/print_log.txt

  打印出資訊到家目錄下。

  然後修改/etc/rc.local檔案：

#!/bin/sh -e

cd ~/aotu_runing
./minimal

  配置完成，當再次開機的時候，等待1到2分鐘，會聽到Turtlebot響聲，amcl也一起啟動。