1. 啟動守護程序：

roscore ： ros + core

這條命令會啟動ros的核心模組，我感覺這個是一個守護程序，會在11311埠（可能會有不同的配置）啟動一個socket監聽,並且也啟動了一個相關的“節點管理器”（Master）

roscore = Master + ros的標準輸入和標準錯誤 + 引數伺服器。

2.列出當前在執行的節點：

rosnode ： ros + node

這條命令會跟Master互動，得到現在正在執行的節點（一個可執行檔案）

3.執行一個節點：

rosrun package_name node_name ： ros + run

這條命令會執行在package_name下面的node_name這個節點。

4.兩個節點之間的通訊（話題）：

兩個節點應該同時訂閱同一個話題，然後傳送方可以在該話題上面釋出訊息，接收方在話題上面接收訊息。

rostopic ： ros + topic

這個命令會有很多的引數，會得到關於當前話題的所有資訊。具體如下：

4.1.檢視話題的型別：

兩個節點之間的通訊是通過話題來實現的，話題上面有著訊息，訊息才是通訊內容的實體。訂閱了同一個話題的兩個節點，他們傳送和接收的訊息型別必須是相同的，那麼這就意味著訊息的型別就是話題的型別，我們可以使用

rostopic type [topic]

這條命令來獲得topic話題上面的訊息型別。

4.2.檢視話題型別的引數：

rostopic show 

這條命令用來檢視話題型別的引數。

4.3.釋出訊息

rostopic pub [topic][msg_type][args]

這條命令會向topic傳送型別為msg_type，引數為args的訊息。所有訂閱這個話題的節點都會收到這個訊息。

4.4.獲得在話題上面接收到的訊息

rostopic echo [topic]

這條命令會顯示在當前話題上面接收到的訊息。

4.5.檢視資料釋出的頻率

rostopic hz [topic]

這條命令會檢視topic這個話題上面的訊息傳遞速率。