初始化空間資訊：
1.首先需要建立工作空間，比如catkin_ws，我們一般將package包放在src資料夾下面，一般建立空間以後是沒有其餘子目錄的，src自己建立，並在src下進行初始化：

    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
    $ cd ~/catkin_ws/src
    $ catkin_init_workspace

  其餘的類似devel等資料夾通過編譯make指令進行自動建立：

   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make

2.每次編寫新的package包之後都需要將其路徑放入ros中以便快速查詢到，source一下：

    $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    $ rospack profile
 

  $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

3.當你要刪除自己建立的包時不要去直接刪除src目錄，二十去執行：

    $ cd ~/catkin_ws
    $ \rm -rf devel build install

  做完上述步驟之後就可以重新編譯：

    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make
    $ source devel/setup.bash

  當然，如果你只需要重新編譯其中的一個包的話也可以直接：

    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make --pkg package_name
 

4.當你使用之前版本rosbuild的時候可能需要以下命令：
  

  $ rosws init ~/ros_workspace ~/catkin_ws/devel

  當出現這種情況說明你沒有安裝相應軟體：    
  

 rosws: command not found

  你可以使用以下語句安裝並再執行：

    $ sudo apt-get install python-rosinstall

常用命令（以下操作的實現需要你將包路徑存放在你的ROS_PACKAGE_PATH檔案中才可以被訪問到）：
#路徑列表：
 

   $ echo $ROS_PACKAGE_PATH

#包的查詢：

    $ rospack find [package_name]
    $ rospack find roscpp
 

#切換目錄：

    $ roscd [locationname[/subdir]]
    $ roscd roscpp

#日誌路徑：

    $ roscd log

#詳細列表：

    $ rosls [locationname[/subdir]]
    $ rosls roscpp_tutorials

建立和執行最簡單的應用：
1.首先認識一下包的結構：

    my_package/
      CMakeLists.txt
      package.xml

  再認識一下含有工作空間的結構：

    workspace_folder/        -- WORKSPACE
      src/                   -- SOURCE SPACE
        CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
        package_1/
          CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
          package.xml        -- Package manifest for package_1
        ...
        package_n/
          CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
          package.xml        -- Package manifest for package_n

2.現在開始建立一個包package：

    $ cd ~/catkin_ws/src
    $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

  這裡使用了catkin_create_pkg命令建立包的結構，中括號裡填寫包的依賴包名：

    # catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

3.編譯並新增包路徑：

    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make
    $ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

  catkin_make能夠在devel產生變化，第三步能夠將工作空間新增到ROS環境中去。
4.關於包的依賴（可以建立時直接指定也可以後續在package.xml中新增）：
  查詢某個包的一級依賴：

    $ rospack depends1 beginner_tutorials 

  也可以直接進入package.xml檔案直接看：

    $ cat package.xml

  其內部結構如下：

    <package>
    ...
      <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
      <build_depend>roscpp</build_depend>
      <build_depend>rospy</build_depend>
      <build_depend>std_msgs</build_depend>
    ...
    </package>

  當然，也有可能包的依賴包還依賴有自己的包（rospy為beginner_tutorials的依賴包）：

    $ rospack depends1 rospy

  自然我們也有直接檢視所有包的指令：

  $ rospack depends beginner_tutorials

5.自然我們先在可以檢視建立的包的資訊了package.xml,其他資訊自由操作，但是這裡有個憑證license需要填寫，一般可寫：
    <license>BSD</license>
  自此完整package.xml如下：
       1 <?xml version="1.0"?>
       2 <package>
       3   <name>beginner_tutorials</name>
       4   <version>0.1.0</version>
       5   <description>The beginner_tutorials package</description>
       6
       7   <maintainer email="[email protected]">Your Name</maintainer>
       8   <license>BSD</license>
       9   <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>
      10   <author email="[email protected]">Jane Doe</author>
      11
      12   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
      13
      14   <build_depend>roscpp</build_depend>
      15   <build_depend>rospy</build_depend>
      16   <build_depend>std_msgs</build_depend>
      17
      18   <run_depend>roscpp</run_depend>
      19   <run_depend>rospy</run_depend>
      20   <run_depend>std_msgs</run_depend>
      21
      22 </package>
6.編譯新建的包：
  首先要將環境搭建好：
    $ source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash
    $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash             (For Kinetic for instance)
  編譯（其實就是之前的操作，這裡詳細看看）：
    # In a catkin workspace
    $ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
  上句其實就是原來版本的好多句整合語句：
    # In a CMake project
    $ mkdir build
    $ cd build
    $ cmake ..
    $ make
    $ make install  # (optionally)
  所以本版本直接一條：
    # In a catkin workspace
    $ catkin_make
    $ catkin_make install  # (optionally)
  在src下編譯：
    $ catkin_make




節點的詳細介紹：
1.準備工作：
    $ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials
2.啟動ros系統：
    $ roscore
3.此時系統啟動節點rosout，可以用以下命令檢視當前開啟節點：
    $ rosnode list
  將會看到：/rosout
  當然也可以檢視某個節點詳細資訊：
    $ rosnode info /rosout
4.啟動選定節點：
    $ rosrun [package_name] [node_name]
    $ rosrun turtlesim turtlesim_node
  也可以給自己啟動的節點改名字：
    $ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
  當你檢視自己的節點通不通時：
    $ rosnode ping my_turtle




主題的詳細介紹：
1.啟動ROS：
    $ roscore
2.對於上一個裡的turtlesim包，啟動它的一個節點，用來顯示烏龜：
    $ rosrun turtlesim turtlesim_node
  啟動這個節點就是接收鍵盤方向資訊並移動烏龜：
    $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
3.上述2步驟中，turtle_teleop_key是釋出者，他會發布座標資訊變化主題，turtlesim作為接收者去接到資訊改變烏龜的位置
  這裡我們使用rqt_graph包來進行topic的說明演示，先下載安裝：
    $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
    $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins
  然後我們就可以用rqt_graph來顯示目前我們節點間的通訊方式了：
    $ rosrun rqt_graph rqt_graph
  （一般都是幾個圈加連結圈與圈之間的箭頭，箭頭上顯示的是傳送的訊息格式）
3.介紹有關topic命令：
  [1]:
    rostopic echo [topic]
    $ rostopic echo /turtle1/cmd_vel
  這樣便會顯示釋出在topic上的資料資訊，這裡我們查看了/turtle1/cmd_vel
    linear:
      x: 2.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    ---
    linear:
      x: 2.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    ---
  [2]:
    $ rostopic list -h/-v
4.ROS訊息機制：
  檢視主題的訊息型別：
    rostopic type [topic]
  當我們執行：
    $ rostopic type /turtle1/cmd_vel
  得到：
    geometry_msgs/Twist
  同時可以使用rosmsg檢視訊息的詳細資訊：
    $ rosmsg show geometry_msgs/Twist
  得到：
    geometry_msgs/Vector3 linear
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Vector3 angular
      float64 x
      float64 y
      float64 z
5.主題和訊息的使用：
[1]:
      rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
  我們舉例：
    $ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
  -1表示就發一遍停止，/turtle1/cmd_vel是要發表到這個主題上， geometry_msgs/Twist表示要傳送的訊息型別，後續是具體訊息內容
  這樣之後會發現烏龜繞圓滑動了一部分。
  再舉例：
    $ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
 
[2]:
    rostopic hz [topic]
  表示顯示資料釋出的頻率。
  舉例看turtlesim_node釋出/turtle1/pose的頻率：
      $ rostopic hz /turtle1/pose
  顯示得到：
    subscribed to [/turtle1/pose]
    average rate: 59.354
        min: 0.005s max: 0.027s std dev: 0.00284s window: 58
    average rate: 59.459
        min: 0.005s max: 0.027s std dev: 0.00271s window: 118
    average rate: 59.539
        min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00339s window: 177
    average rate: 59.492
        min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00380s window: 237
    average rate: 59.463
        min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00380s window: 290
  可以使用綜合語句：
    $ rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show
6.畫圖工具介紹：
  啟動工具：
    $ rosrun rqt_plot rqt_plot