本文導讀： 一共分為三部分： 第一部分：任務建立與刪除。重點在於理解任務建立的各個引數即可。 第二部分：任務掛起和恢復。函式比較簡單，看看即可。 第三部分：時間片排程 重點在於第三部分程式碼講解

• 步驟1：先呼叫OSTaskCreate建立任務 步驟2：使用OSStart(&err)開啟任務
• 切記：在沒有使用時間片輪轉的時候，任何任務的優先順序不能相同
• 任務建立思路，在main中只建立一個start任務，然後在其中建立其他任務

//任務優先順序
#define TASK2_TASK_PRIO     4
//任務堆疊大小    
 

#define TASK2_STK_SIZE      128
//任務控制塊
OS_TCB Task2_TaskTCB;
//任務堆疊
CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
//任務函式
void task2_task(void *p_arg);

CPU_SR_ALLOC();
...
OS_CRITICAL_ENTER();    //進入臨界區
//任務建立
    OSTaskCreate((OS_TCB    * )&StartTaskTCB,       //任務控制塊
                 (CPU_CHAR  * )"start task"
 
,        //任務名稱
                 (OS_TASK_PTR )start_task,          //任務函式
                 (void      * )0,                   //任務函式的引數，一般不用，這裡直接設定為0
                 (OS_PRIO     )START_TASK_PRIO,     //任務優先順序
                 (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],  //任務堆疊基址
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10
 
,   //任務堆疊的棧深
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,      //任務堆疊大小
                 (OS_MSG_QTY  )0,                   //內建訊息佇列長度
                 (OS_TICK     )0,                   //時間片長度（單位時鐘節拍）。0：表示為預設值。為OS_CFG_TICK_RATE 200u/10.為20個節拍，也就是100ms
                 (void      * )0,                   //使用者補充的儲存區，用於擴充套件PCB，一般不用。
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //選擇檢查和清除STK功能（SAVE_FP浮點處理的，不用管，移植的時候已經處理）
                 (OS_ERR    * )&err);               //錯誤資訊

OS_CRITICAL_EXIT(); //退出臨界區

• 記得在建立任務的時候要進入臨界區。並且進入臨界區之前，要呼叫CPU_SR_ALLOC();
• OSTimeDlyHMSM(1h, 1m, 1s, 1ms)//括號內為引數的實際含義

void  OSTaskDel (OS_TCB  *p_tcb, //需要刪除的PCB
                 OS_ERR  *p_err) //錯誤資訊

• 一般不在系統執行時刪除：比如a，b使用訊號量，刪除了a之後，會影響到b任務

當需要暫停但是不需要刪除任務的時候，需要執行掛起

void   OSTaskSuspend (OS_TCB  *p_tcb, 
                      OS_ERR  *p_err)

• 可能的err值

OS_ERR_SCHED_LOCKED   //you can't suspend the current task is the scheduler is locked
//(ISR中斷服務函式)
OS_ERR_TASK_SUSPEND_ISR   //if you called this function from an ISR
OS_ERR_TASK_SUSPEND_IDLE  //if you attempted to suspend the idle task which is not allowed.
OS_ERR_TASK_SUSPEND_INT_HANDLER  //if you attempted to suspend the idle task which is not

void  OSTaskResume (OS_TCB  *p_tcb,
                    OS_ERR  *p_err)

• 掛起和恢復比較簡單。隨便寫寫程式碼即可。

時間片排程是ucosIII才有的，ucosII是沒有的。

時間片排程是通過OS_SchedRoundRobin()進行的。
該函式由OSTimeTick或者OS_IntQTask()呼叫的

步驟一：OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN 巨集置為一
步驟二：呼叫OSSchedRoundRobinCfg 進行配置

void OSSchedRoundRobinCfg  (CPU_BOOLEAN            en,
                   //兩個之間多少時鐘節拍，0：為預設的OS_CFG_TICK_RATE/10
                            OS_TICK                dflt_time_quanta,
                            OS_ERR                *p_err);

void  OSSchedRoundRobinYield (OS_ERR  *p_err)