在上一篇文章中我們已經搭建好了兩臺計算機間通訊的條件，但是每次都需要在新的終端裡輸入一長串export ROS_MASTER_URI之類的。實際弄起來的時候也不方便，因此在本文中，我們更進一步，簡化兩臺計算機通訊的操作。並通過兩個例子，讓你感受感受ROS這種分散式架構和網路通訊的強大，使得你的兩臺計算機就像一臺計算機一樣處理程式。通過網路通訊，所有的節點你可以執行在任意一臺電腦上。

一、修改.bashrc檔案

      修改這個檔案的目的是為了配置ROS的環境變數，ROS必須知道有哪些機器在執行，因此的知道每一臺機器的名字，這可以通過設定ROS_HOSTNAME環境變數為每一臺機器本身的主機名來完成。另外，必須給ROS提供master節點的URI，在上一章中我們也看到了，各個節點都是通過這個URI指向master，也就是指向執行roscore的那個節點。

      在兩臺電腦上都使用下面的命令來編輯.bashrc檔案：

gedit ~/.bashrc

export ROS_HOSTNAME=desktop_hostname
export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311

export ROS_HOSTNAME=laptop_hostname
export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311

      下面我們來一個簡單的遙控程式，筆記本上發出控制指令遙控桌上型電腦上的一個小漁龜：

      1.首先在我們的筆記本上，也就是移動機器人那一端開啟roscore

      2.然後在臺式機上啟動小漁龜的模擬節點：

rosrun turtlesim turtlesim_node

   3.然後在筆記本上新開一個終端，遙控小漁龜：

rosrun turtlesim draw_square

當然我們也可以試試《Ros by Example 1》的move_base例程，在臺式機上用rviz進行觀察：

在筆記本上：

執行 roscore

然後新開一個終端輸入：

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

rosrun rbx1_nav move_base_square.py

      總結：至此，ROS的networking系列完成了，通過network，使得兩臺計算機執行著不同的ROS節點，兩個計算機相當於一個計算機了。通常在使用過程中，把RViz這種特耗CPU的東西放到了桌上型電腦上，減輕了機載計算機的負擔。LZ在自己的實驗室專案中是在臺式機上執行rviz,指定移動機器人的移動目標點，機載筆記本上執行著定位和路徑規劃的主要演算法。

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