利用Qt Creator 如何在ROS 專案中從一個介面呼叫另一個介面？
阿新 • • 發佈：2019-02-18
首先介紹我使用的是Qt Creator 4.4.1，Based on Qt 5.9.1 (GCC 4.9.4, 64 bit)，為了方便在qt中開發ROS介面，安裝了ros_qtc_plugin 外掛（可以參考文章：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52068657有什麼問題直接去Levi-Armstrong的github上找，目前網上一些安裝教程可能更新不及時，最終安裝完的選項可能不完全一樣），可以直接新建帶介面的ros專案，方便除錯。
1.在Qt Creator中新建一個ros的workspace
2.在終端進入ros專案的src目錄下，利用命令
catkin_create_qt_pkg test2 roscpp 建立名為test2 的包含Qt介面的ros package，檔案目錄如下所示：
在ui檔案下可以看到ui檔案（右邊那五個button是自己新增的，預設介面中沒有），先新增一個Manual Dialog Control 按鈕，用它調出另一個介面
3.在test2 package src目錄下新建Qt Designer Form Class介面檔案（名為manualdialog），選擇dialog（mainwindow也一樣）
新建完成後會產生三個檔案，manualdialog.h manualdialog.cpp manualdialog.ui，將他們分別移動到對應的資料夾中 ,然後在manualdialog.cpp檔案中更改標頭檔案目錄
#include "../include/test2/manualdialog.h"
5.接下來就和非ROS專案中呼叫一個介面步驟一樣了，在manualdialog.ui檔案中畫出你需要的控制元件，然後在主介面的Manual Dialog Control上連線訊號與槽呼叫manualdialog.ui介面，如下圖所示file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/test2/*.hpp *.h) //一定要加上*.h 不然找不到manualdilog.h標頭檔案 //如果編譯找不到原始檔再試試下面這句話，一般不需要 //set(QT_SOURCES src/main.cpp src/qnode.cpp src/main_window.cpp src/manualdialog.cpp ) //在原始檔中新增manualdilog.cpp
第四步是關鍵，不然老是會出現類沒定義，找不到*.o檔案之類的錯誤，當時我就在這上面耗費了好多時間。